Необходимо проанализировать свойства системы, структурная схема которой имеет вид.
Качество переходных процессов в ней можно оценить следующим образом:
1) Корневой способ.
По расположению корней на комплексной плоскости приближенно определяют длительность переходного процесса
и колебательность системы
которая, в свою очередь, однозначно связана с перерегулированием
.
2)Частотный способ.
Качество переходных процессов в системе можно оценить по виду вещественной частотной хорактеристики P(w), при этом длительность переходного процесса
а перерегулирование
£%
Выражение для ошибки в исследуемой системе имеет вид
При V=const, M=const можно найти статическую ошибку
.
В статической системе ошибка не равна нулю, и её абсолютная величина определяется значениями V и М, а также коэффициентом усиления разомкнутой системы: чем он больше, тем меньше ошибка. Однако необходимо помнить, что с увеличением коэффициента усиления уменьшается запас устойчивости системы, т.е. требования точности и устойчивости оказываются противоречивыми.
В астатической системе составляющая ошибки от действия v=const всегда будет равна нулю, а от М=const обращается в ноль только в том случае, когда точка приложения возмущения «расположена» после интегратора. Для астатических систем существует понятие скоростной ошибки , которая оценивается при линейно возрастающем входном сигнале V=at (где а=const)
.