АВТОМАТИЗАЦИЯ СУДОВЫХ ЭНЕРГЕТИЧЕСКИХ УСТАНОВОК. Часть 2. РЕГУЛИРОВАНИЕ И РЕГУЛЯТОРЫ

АВТОМАТИЗАЦИЯ СУДОВЫХ ЭНЕРГЕТИЧЕСКИХ УСТАНОВОК

Часть 2. РЕГУЛИРОВАНИЕ И РЕГУЛЯТОРЫ

Основные понятия

Процессом автоматического регулирования принято называть автоматическое поддержание на заданном уровне (стабилизацию) или изменение по заданному закону функциональных параметров оборудования (см. п. 1.3.2).

Это оборудование называется объектом регулирования, а соответствующие параметры – регулируемыми параметрами.

Специальное устройство, которое обеспечивает решение этой задачи, называется регулятором.

Совокупность объекта и регулятора называется системой автоматического регулирования (САР).

Внешние воздействия на объект, которые могут вызывать самопроизвольное изменение регулируемых параметров, называются возмущениями.

Для судового энергетического оборудования главным возмущением является случайное изменение нагрузки.

Например, для электрического генератора возмущением со стороны нагрузки является изменение электрического сопротивления цепи при включении или отключении отдельных потребителей. Для дизеля, вращающего этот генератор, возмущением является соответствующие изменения момента сопротивления генератора. Для парового котла возмущением со стороны нагрузки является изменение расхода пара, потребляемого паровой турбиной.

Кроме нагрузки, дестабилизирующее воздействие могут оказывать изменения условий эксплуатации, отказы оборудования, с которым взаимодействует объект регулирования, команды на переключение режимов использования оборудования и т.п.

Регулятор должен таким образом воздействовать на объект, чтобы компенсировать влияние внешних возмущений на величину регулируемого параметра. Существуют различные способы решения этой задачи, которые называются принципами регулирования.

Принципы регулирования

На подающей трубе имеется клапан, с помощью которого можно изменять расход G1 (количество воды, поступающей в бассейн в единицу времени). Этот… Расход G2 зависитот потребителей и является для нашего объекта показателем… G2 =f(t)

Классификация конструктивных типов регуляторов

Рассмотренные ранее принципы регулирования могут быть конструктивно реализованы регуляторами различных типов (см. рисунок 2.5):

 

Рисунок 2.5

Регуляторы прямого действия

Эти регуляторы используют для перемещения регулирующего органа энергию,… Примером конструкции регулятора прямого действия может служить регулятор Уатта, разработанный этим английским…

Регуляторы непрямого действия

  Если носителем подводимой к регулятору энергии является жидкость под давлением (обычно минеральное масло, реже - вода)…

Особенности автоматических устройств, использующих различные

Виды энергии

· высокая надёжность (длительный срок службы, устойчивость к сложным условиям эксплуатации); · возможность получения плавного регулирования с большим диапазоном… · возможность получения больших усилий или моментов при небольших габаритах исполнительных механизмов;

Статические характеристики регуляторов непрямого действия

в 1 квадранте поместим характеристику регулирования, т.е. зависимость регулируемого параметра φ от нагрузки (в качестве меры нагрузки… во 2 квадранте поместим характеристику измерительного устройства, т.е.… в 3 квадранте поместим характеристику силового блока (усилитель+ исполнительный механизм), т.е. зависимость положения…

Динамические характеристики САР

Основные понятия и определения

Все элементы САР находятся в состоянии покоя, если взаимно уравновешены все силовые, материальные, энергетические и информационные воздействия (внешние и внутренние). В равновесном состоянии параметры САР не изменяются во времени. У многорежимных объектов равновесных состояний может быть много. Описание совокупности установившихся значений параметров САР в различных равновесных состояниях называется статикой.

Динамикой называют описание характера изменения параметров САР во времени. Эти изменения могут быть вызваны внутренними или внешними воздействиями, нарушающими состояние равновесия системы.

Характерным внутренним воздействием является внезапное изменение характеристик (отказ) объекта или регулятора. Изучением этих процессов и их последствий занимаются теория надёжности и техническая диагностика.

Теория автоматического регулирования занимается, в основном, изучением влияния внешних воздействий, которые называются возмущениями. Характерными видами внешних возмущений для энергетического объекта являются изменения режимов совместно с ним работающего оборудования (например. нагрузки), изменения условий эксплуатации или командных сигналов, поступающих из других систем или от оператора.

Нарушение равновесия приводит к тому, что состояние системы начинает изменяться. Процесс продолжается до тех пор, пока не наступит новое равновесное состояние (если система устойчива). Если система не устойчива, процесс закончится или остановкой объекта или его аварией.

Описания изменений во времени различных параметров системы при переходе её из одного состояния в другое так и называются: переходные процессы.

Главным переходным процессом является описание изменений во времени регулируемого параметра.

Описания переходных процессов могут быть представлены или в аналитическом виде (т.е. в виде уравнений, содержащих в качестве аргумента время) или в виде графиков, которые называются динамическими характеристиками системы.

Почему эти процессы растянуты во времени? Потому, что управляемые объекты обладает свойством инерции. Инерция обусловлена тем, что отдельные конструктивные элементы объекта обладают способностью накапливать и отдавать энергию или вещество, т.е. являются аккумуляторами энергии или вещества. Судовое энергетическое оборудование может содержать различные виды таких аккумуляторов.

Если функционирование оборудования связано с процессами нагрева или охлаждения каких-то конструктивных элементов или сред и теплообменом между ними, эти элементы исполняют роль аккумуляторов внутренней (тепловой) энергии. Такими аккумуляторами тепловой энергии являются, например, роторы паровых и газовых машин, детали теплообменников, цилиндры и поршни дизелей. Аккумулировать тепло могут также жидкие или газообразные вещества, например, жидкий теплоноситель в первом контуре и водяной пар во втором контуре ядерной энергетической установки, воздух в помещении и т.п.

Если оборудование содержит какие-то массивные детали, которые могут перемещаться поступательно (например, поршни дизелей) или вращаться (роторы турбомашин, шестерни редукторов и т.п.), то может иметь место аккумулирование кинетической энергии.

Аккумуляторами потенциальной энергии могут быть элементы или вещества, изменяющие своё состояние в каком-либо силовом поле (гравитационном, электрическом, магнитном), а также упругие детали (пружины) и вещества (жидкости и газы под давлением).

Аккумуляторами вещества являются различные ёмкости для хранения и транспортировки жидкостей и газов (цистерны, баллоны, трубопроводы), рабочие полости энергетических машин (барабаны парогенераторов, проточные части турбин и т.п.).

Некоторые элементы оборудования могут совмещать свойства различных аккумуляторов. Например, ротор паровой турбины является аккумулятором и кинетической и тепловой энергии.

Поскольку изменение количества энергии или вещества в аккумуляторе не может произойти мгновенно, процесс растягивается во времени. Продолжительность процесса и его характер определяется интенсивностью подвода или отвода энергии и вещества и ёмкостью соответствующего аккумулятора.

Математическое описание динамических свойств объектов

Характер переходных процессов может быть определён аналитическим способом (это делают на стадии проектирования САР) или экспериментально (на стадии испытаний).

При аналитическом способе сначала описывают динамические свойства объекта и регулятора с помощью системы дифференциальных и алгебраических уравнений, и затем решают её с применением цифровой вычислительной техники и различных методов приближённых вычислений (Эйлера, Рунге-Кутта, Милна и др.).

В основу исходных дифференциальных и алгебраических уравнений, описывающих динамические свойства объекта, обычно положены фундаментальные законы, относящиеся к соответствующему виду физических процессов, а также закон сохранения энергии и вещества (уравнения энергетического и материального баланса).

Рассмотрим, несколько примеров составления дифференциальных уравнений объектов.

Пример 1

Объектом является цистерна цилиндрической формы с площадью дна S (м²) .

На момент времени t₀ цистерна заполнена жидкостью до уровня H (м). Объём жидкости V (м³). (рисунок 10)

По одной трубе в цистерну вливается вода с объёмным расходом G₁(t), по другой выливается с расходом G₂(t). Оба расхода измеряются в м³/с и изменяются во времени произвольным образом (рис.2.14).

Попробуем составить уравнение динамики этого объекта.

Будем считать, что с момента t0 прошел небольшой промежуток времени Δt. За этот временной интервал объём жидкости в цистерне изменился на величину: ΔV = [G1(t) - G2(t)]· Δt (1) Поскольку цилиндрическая цистерна имеет постоянное поперечное сечение по всей высоте, приращение объёма можно выразить следующим образом: ΔV = S·ΔH (2) Если подставить выражение (2) в выражение(1) и разделить обе части уравнения на Δt, получим:

 

(3)

Если считать, что временной интервал Δt является бесконечно малой величиной, отношение превратится в производную, а алгебраическое уравнение (3) превратится в дифференциальное уравнение объекта:

(4)

Из этого уравнения следует, что скорость и направление изменения параметра H определяется соотношением расходов G₁(t) и G₂(t).

Если G₁(t) > G₂(t), правая и левая части уравнения будут больше 0. Поскольку величина S положительна, будет положительна и производная, что соответствует увеличению параметра H (так и должно быть, если приток жидкости больше, чем слив).

При G₁(t) < G₂(t) - процесс пойдёт в обратном направлении.

В частном случае, при G₁(t) = G₂(t) производная будет равна 0 и, следовательно, параметр H будет сохранять своё значение. Такое состояние объекта называется динамическим равновесием.

Из уравнения (4) следует, что на скорость изменения параметра Н влияет и

величина S: чем она больше, тем меньше будет производная при той же разности расходов, а значит, и скорость изменения параметра Н будет меньше.

Следовательно, величина S (площадь основания цистерны) является мерой инерционности нашего объекта.

Какой вид аккумулятора содержит этот объект? Аккумулятор вещества (жидкости).

Какой порядок имеет полученное дифференциальное уравнение? Поскольку в его состав входит первая производная, то и уравнение имеет первый порядок.

Как можно с помощью этого дифференциального уравнения и ЭВМ получить аналитическое описание переходного процесса: H = f(G₁,G₂,t)?

Нужно задать характер изменения во времени расходов G₁ и G₂ и применить программное обеспечение одного из методов приближённого решения дифференциальных уравнений.

Пример 2

Объект – деталь массой m, которая перемещается прямолинейно (например, поршень дизеля).

Применим второй закон Ньютона, согласно которому такое тело движется с ускорением, прямо пропорциональным действующей на него силе и обратно пропорционально его массе: a = F/m (5)

Примем во внимание, что ускорение – это первая производная от скорости по времени. Кроме того, если на тело действуют несколько сил, то в законе Ньютона речь идёт об их равнодействующей, которая может быть представлена, как разность движущей и тормозящей составляющих. Выполнив эти подстановки и умножив обе части уравнения на m,получим дифференциальное уравнение:

(6)

Это дифференциальное уравнение, характеризующее скорость перемещения тела. Оно имеет первый порядок, поскольку содержит первую производную.

Если нас интересует не скорость, а путь Х, пройденный телом в процессе прямолинейного перемещения, следует учесть, что скорость является производной по времени от пути: . Подставив это выражение в уравнение (6), получим: (7)

Это дифференциальное уравнение второго порядка.

Уравнения (6) и (7) характеризуют прямолинейное движение тела, которое может накапливать или отдавать кинетическую энергию. Мерой его инерционности является масса m:чем она больше, тем медленнее реагирует тело на возникший дисбаланс движущих сил и сил сопротивления.

Приближённым численным интегрированием уравнения (6) можно получить аналитическое описание переходного процесса относительно параметра V. Интегрированием уравнения (7) можно получить переходный процесс относительно параметра X.

Пример 3

Кинетическую энергию может накапливать и вращающееся тело, например ротор турбины. По аналогии с уравнением (6) для него можно написать:

(8)

где: ω – круговая частота вращения ротора;

= угловое ускорение;

М_движ. – движущий момент (в паровой турбине он создаётся воздействием потока пара на рабочие лопатки);

М_сопр. – момент сопротивления (это момент генератора, подключённого к турбине + момент сил трения);

J – статический момент инерции ротора (определяется массой и формой ротора).

Если описать аналитически М_движ и М_сопр , выполнить линеаризацию характеристик турбины и перейти к относительным значениям параметров, уравнение (8) можно преобразовать к следующему виду:

(9)

где φ – относительное изменение скорости вращения ротора турбины;

μ – относительное изменение положения регулирующего органа на подводе пара к турбине;

f(t) – меняющаяся во времени нагрузка;

Т_а – постоянная времени машины;

θ – коэффициент саморегулирования объекта.

Численным интегрированием уравнения (9) можно получить аналитическое описание переходного процесса – изменения во времени частоты вращения ротора турбины, вызванного изменением нагрузки.

Отдельно следует пояснить физический смысл коэффициентов Т_а и θ.

Т_а является мерой инерционности объекта. Физический смысл этого параметра – это время разгона машины до полных оборотов при отключенной нагрузке.

θ – характеристика устойчивости объекта. Если θ > 0 – объект устойчив. т.е. он может переходить при изменении нагрузки из одного установившегося

состояния в другое без помощи регулятора. Если θ < 0 – объект без регулятора не устойчив.

Понятие об устойчивости САР

Для иллюстрации понятия устойчивости можно рассмотреть простую физическую систему, состоящую из опорной поверхности и шарика, находящегося в… Поведение шарика после прекращения действия отклоняющей силы будет… Реальная САР судового энергетического оборудования ни в какую пропасть, конечно, свалиться не может, однако её…

Оценка качества переходных процессов

Координаты характеристик, приведённых на рисунках 11 и 12: t – время, с φ – относительное изменение регулируемого параметра

Типовые динамические звенья

Передаточная функция звена – это отношение выходного сигнала к входному,… Передаточные функции получают на основе дифференциальных уравнений, описывающих динамические свойства звеньев.

Структурная схема САР

Свойства любой системы определяются свойствами её составных элементов (звеньев) и характером их соединения – топологией системы. Всё вместе называется структурой системы, а её графическое изображение называют структурной схемой системы.

При построении структурной схемы САР используют следующие условные обозначения:

	Звено (элемент) системы
	Линия передачи сигнала
	Сумматор: Y = X1 + X2
	Звено вычитания : Y = X1 - X2

Структурная схема САР, в которой реализован принцип регулирования по отклонению, будет иметь следующий вид:

Условные обозначения на схеме:

W_О – передаточная функция объекта;

W_Р – передаточная функция регулятора;

X – регулируемый параметр;

f(t) –нагрузка, случайно изменяющаяся во времени;

μ – относительное перемещение регулирующего органа;

Y – совместное воздействие на объект нагрузки и регулятора.

Как видно из схемы, регулятор является отрицательной обратной связью по отношению к объекту.

Структурная схема сложного регулятора (рис.2.18)

Регулятор состоит из трех блоков:

§ блок с коэффициентом усиления К₁ реализует пропорциональный закон регулирования;

§ блок с коэффициентом усиления К₂ реализует интегральный закон регулирования;

§ блок с коэффициентом усиления К₃ реализует дифференциальный закон регулирования.

 

Настройка регулятора выполняется путём изменения значений коэффициентов усиления отдельных цепей, и в частности, можно отключать отдельные цепи, задавая нулевые значения соответствующим коэффициентам. При этом возможны следующие работоспособные варианты:

Значения коэффициентов	Название регулятора	Сокращённое название
К1 > 0; К2 = 0; К3 = 0	Пропорциональный регулятор	П-регулятор
К1 > 0; К2 > 0; К3 = 0	Пропорционально-интегральный регулятор	ПИ-регулятор
К1 > 0; К2 = 0; К3 > 0	Пропорционально-дифференциальный регулятор	ПД-регулятор
К1 > 0; К2 > 0; К3 > 0	Пропорционально-интегрально-дифференциальный регулятор	ПИД-регулятор

Каким образом влияют на качество переходного процесса отдельные блоки регулятора?

Введение пропорционального блока обеспечивает принцип регулирования по отклонению, т.е. реагирование регулятора на изменение регулируемого параметра, вызванное любым возмущением. Кроме того, наличие этого блока обеспечивает устойчивость системы. Правда, введение пропорционального блока вызывает появление статической ошибки регулирования. Её величина обратно пропорциональна значению коэффициента усиления К₁, однако бесконечно увеличивать его значения нельзя, т.к. при этом уменьшается запас устойчивости.

Введение интегрирующего блока уменьшает статическую ошибку, поскольку интегральная составляющая сигнала регулятора становится равной нулю только при нулевом отклонении регулируемого параметра.

На динамическую ошибку (заброс) интегрирующая цепочка не оказывает влияния, поскольку сразу после внезапного отклонения регулируемого параметра, вызванного внешним возмущением, временной интеграл этого отклонения равен нулю.

Возможность увеличения влияния интегрирующей цепочки за счёт увеличения коэффициента К₂ ограничена тем, что при этом затягивается переходный процесс.

Введение дифференцирующего блока уменьшает динамическую ошибку, поскольку дифференциальная составляющая сигнала регулятора быстрее и резче реагирует на отклонение регулируемого параметра, чем пропорциональная составляющая. На статику системы эта цепочка не влияет, поскольку в установившемся состоянии системы регулируемый параметр не меняется, и его производная по времени равна нулю.

Возможность увеличения влияния дифференцирующей цепочки за счёт увеличения коэффициента К₃ ограничена тем, что при этом уменьшается запас устойчивости системы.

 

Современные регуляторы, как правило, имеют универсальную структуру, т.е. являются изначально ПИД-регуляторами. Настройка этого регулятора применительно к конкретной задаче управления заключается в определении оптимального соотношения значений коэффициентов усиления, обеспечивающего наилучшие статические и динамические качества САР.

 

Следящие системы

Рисунок 2.19. Функциональная схема следящей системы Для плавного изменения частоты вращения дизеля в диапазоне от холостого хода до полной мощности необходимо обеспечить…

Конструкции и принцип действия силовых блоков САР

В электрических САР силовые блоки, осуществляющие перемещение регулирующих органов, скомпонованы из стандартных усилителей тока или напряжения (и мощности) и электрических двигателей постоянного тока, переменного тока или шаговых электродвигателей.

В гидравлических и пневматических САР силовые блоки являются, как правило, оригинальными конструкциями, соединяющими функции усилителя и исполнительного механизма. Рассмотрим характерные особенности некоторых типовых конструкций.

Гидравлический силовой блок с отсечным золотником

Рабочей средой устройства, показанного на рисунке, является специальное минеральное масло, которое подаётся под давлением из напорной магистрали.

В этом устройстве шток золотника соединен с измерителем регулируемого параметра. Выходным сигналом измерителя и входным сигналом силового блока является вертикально перемещения штока золотника. Обозначим его X.

Выходным сигналом силового блока является перемещение штока сервомотора, соединённого с регулирующим органом САР (заслонкой, клапаном и т.п.). Обозначим его Y.

Каким образом связаны величины X и Y?

При среднем положении штока золотника, показанном на рисунке, его поршни перекрывают выходные окна в корпусе золотника. При этом обе полости сервомотора оказываются герметизированы, поршень и шток сервомотора неподвижны.

Если в результате какого-то внешнего возмущения регулируемый параметр изменится, это приведёт к вертикальному смещению штока золотника, например, вверх от среднего положения. При этом окна частично приоткроются. Масло от напорной магистрали через верхнее окно золотника и соединительную трубку будет под давлением поступать в верхнюю полость сервомотора.

Одновременно масло из нижней магистрали будет перетекать через нижнее окно золотника на слив. В результате, возникнет перепад давлений в верхней и нижней полостях сервомотора, и его поршень будет двигаться вниз.

Движение будет продолжаться до тех пор, пока воздействие штока сервомотора на регулирующий орган не приведёт к тому, что восстановится исходное значение регулируемого параметра, шток золотника вернётся в исходное положение и перекроет своими поршеньками оба окна.

В каком положении после этого окажутся поршень и шток сервомотора? Они остановятся в том положении, в котором их застанет момент перекрытия окон золотника, т.е. в любом.

Таким образом, это устройство может находиться в состоянии покоя только при среднем положении штока золотника, т.е. только при заданном значении регулируемого параметра. Следовательно, САР с таким силовым блоком будет обеспечивать астатическое регулирование, т.е. регулирование без статической ошибки.

Перепад давлений в полостях сервомотора при частичном открытии окон золотника будет пропорционален степени их открытия, т.е. пропорционален смещению штока золотника:

ΔP = К₁·X

Скорость перемещения поршня сервомотора пропорциональна перепаду давлений:

После подстановки первого выражения во второе, получим уравнение движения для этого блока:

, где К = К₁·К₂

Как видно из анализа принципа действия этого силового блока и выше приведённого уравнения его движения, он не предусматривает пропорциональную связь регулируемого параметра и регулирующего воздействия. Поэтому его нельзя применять в составе пропорциональных (статических) системах регулирования.

Гидравлический силовой блок с отсечным золотником

И внутренней обратной связью

Для придания рассмотренному выше устройству пропорциональных характеристик можно выполнить следующие конструктивные переделки: § установить корпус золотника в направляющих, позволяющих ему вертикально… § шток сервомотора соединить с корпусом золотника с помощью рычага и шарниров.

Гидравлический силовой блок с поворотной заслонкой

В состав этого устройства входит сервомотор двустороннего действия (такой же, как и в ранее рассмотренных устройствах) и гидравлический усилитель с поворотной заслонкой.

Поворотный валик заслонки, соединен с измерителем регулируемого параметра, т.е. выходным сигналом измерителя и входным сигналом усилителя является угол поворота валика заслонки β. Выходным сигналом устройства является положение штока сервомотора, соединённого с регулирующим органом.

Масло из напорной магистрали через напорные сопла, приёмные сопла и соединительные трубки создаёт давление в полостях сервомотора. При среднем положении заслонки она в равной степени частично перекрывает левую и правую струи масла между напорными и приёмными соплами, поэтому давление в обеих полостях сервомотора оказывается одинаковым и его поршень находится в состоянии покоя.

Отклонение регулируемого параметра от заданного значения приводит к соответствующему повороту валка и изменению положения заслонки. При этом симметрия потоков масла нарушается и в полостях сервомотора возникает перепад давления, пропорциональный отклонению регулируемого параметра.

Далее всё происходит таким же образом, как и в силовом блоке с отсечным золотником без внутренней обратной связи.

Таким образом, это устройство также пригодно для использования в составе астатических систем регулирования, поскольку оно может находиться в состоянии покоя только при среднем положении заслонки (т.е. при заданном значении регулируемого параметра).

Пневматический силовой блок с делителем давлений

В этом устройстве в качестве источника энергии используется сжатый воздух. В отличие от рассмотренных ранее гидравлических устройств, здесь применён сервомотор одностороннего действия с подпружиненным поршнем.

Сжатый воздух от напорной магистрали поступает через дроссель (трубку с узким проходным сечением) в рабочую полость сервомотора и стравливается в атмосферу через окно золотника (если оно частично или полностью открыто).

Если поршень золотника находится в положении, показанном на рисунке, окно полностью перекрыто. Поэтому воздух будет заполнять рабочую полость сервомотора до тех пор, пока давление в ней не станет равным давлению в напорной магистрали. Под действием этого давления поршень будет перемещаться вправо, сжимая пружину до тех пор, пока сила её упругости не станет равной силе давления сжатого воздуха на поршень сервомотора.

Давление в магистрали – это максимально возможное давление в рабочей полости, поэтому при полностью закрытом окне золотника поршень сервомотора остановится в крайнем правом положении.

Если шток золотника, приводимый в действие измерителем регулируемого параметра, поднимется настолько, что окно окажется полностью открытым, воздух из рабочей полости будет выходить через него в атмосферу. Поскольку проходное сечение полностью открытого окна гораздо больше, чем проходное сечение дросселя, в рабочей полости давление практически сравняется с атмосферным, т.е. будет иметь минимально возможное значение. При этом поршень под действием пружины займёт крайнее левое положение.

При промежуточных положениях штока золотника его окно будет частично перекрыто поршнем золотника. Давление воздуха будет частично дросселироваться в дросселе, частично – в окне золотника. Чем больше перекрытие окна, тем больше будет давление в рабочей полости сервомотора и тем больше сместится вправо его поршень. Т.к. пружина сервомотора имеет линейную характеристику, смещение штока сервомотора буде пропорционально смещению штока золотника.

Таким образом, это устройство имеет пропорциональную характеристику, и может применяться в составе пропорциональных регуляторов.

Преимуществом такого пневматического силового блока является простота конструкции. Недостатки:

o постоянное травление воздуха через дроссель и золотник;

o отсутствие консервативности по потере питания (при отключении пневмопитания воздух постепенно стравится из рабочей камеры сервомотора в атмосферу и его поршень под действием пружины переместится в крайнее левое положение).

Следящий исполнительный механизм пневматической системы ДАУ

   

Типовые схемы регуляторов

Перечень регулируемых параметров, приведённый в разделе 1.3.2. (1-я часть конспекта), свидетельствует о большом разнообразии задач, решаемых судовыми САР. Принимая во внимание соображение Козьмы Пруткова о невозможности объять необъятное, ограничимся в этой части рассмотрением только нескольких типовых схем регулирования частоты вращения главных двигателей.

Гидравлический регулятор частоты вращения паровой турбины

В этой связи применён регулятор непрямого действия, гидравлический, с двумя каскадами усиления (см. приведённую ниже функциональную схему). Условные обозначения на схеме: 1 – измерительное устройство; 2 – сервомотор первой ступени усиления; 3 – сервомотор второй ступени усиления; 4 –…

Электронное управление топливоподачей в дизель

В этой системе несколько секций топливного насоса высокого давления (НВД)… Форсунки дизеля оборудованы специальной системой гидрозапора, в которой насосами поддерживается постоянным давление…