Будова та робота системи керування СУ-202М

СУ призначена для керування роботою РТК в таких режимах роботи.

1. У режимі навчання, СУ забезпечує:

- керування та програмування рухом рухомих ланцюгів МА. Максимальна кількість керуючих координат, включаючи МЗ – 11, мінімальна – 1;

- видачу та програмування команд на обладнанні. Максимальна кіль­кість одночасно виданих та програмованих команд – 7, мінімальна – 1. Кожен канал забезпечує видачу одної прямої та прийом одної відбитої команди;

- програмування часу витримки МЗ в точці в діапазоні від 0 до 9 с, з дискретністю 1 с або від одного до 4,5 с, з дискретністю 0,5 с. Можливе масштабування часу витримки МЗ в межах місткості ЗП;

- навчання та запис до 9 програм.

2. У режимі автоматичної роботи СУ забезпечує:

- відпрацювання одного кроку програми, записаного в режимі нав­чання, та перехід до наступного кроку при умові наявності сигналів кінця відпрацювання за координатами, командами, витримками захватів у точці;

- циклічне відтворення будь-якої із дев’яти записаних ЗП програм за бажанням оператора або за командами з обладнання;

- можливість дистанційного керування та видачу контрольної інфор­мації про стан виробу.

СУ забезпечує можливість візуального контролю інформації, що записується в ЗП при навчанні та викликається з нього в автоматичному режимі. Забезпечує автоматичний пошук програми при переході з режиму навчання в автоматичний режим.

При вмиканні живлення забезпечується автоматичний пошук вільних комірок пам’яті при переході з автоматичного режиму в режим навчання.

Алгоритм роботи СУ. Структурна схема алгоритму роботи наведена на рис. 4.2.

 

 

Рис. 4.2 – Структурна схема алгоритму роботи СУ

Алгоритм роботи СУ можна розбити на ряд часткових алгоритмів, за якими він працює в залежності від режиму роботи. Система автоматичного керування (САК) реалізує наступні режими роботи: навчання і автоматичної роботи.

Алгоритм навчання реалізується технологічною програмою. У цьому випадку на СУ встановлюється режим нав­чання та номер програми. При переході в режим навчання автоматично знаходиться вільне слово в ЗП, з якого починається навчання. Оператор записує в ЗП вихідне положення координат МА, вихідні команди на обладнання. Далі оператор за допомогою органів керування координатами переміщує координати в наступну точку, необхідну для виконання деякої операції та записує перехід програми. Після цього процес навчання закінчується.

У режимі навчання інформація про перехід, набрана на панелі керування (вузол завдання програми), надходить на вузол навчання, вузол обробки режимів роботи та формується в слово. Структура слова наведена на рис. 4.3.

 

 

Рис. 4.3 – Структура слова

 

 

У залежності від ознаки слова, що записується в 23-му розряді, слова можуть бути двох типів:

– адресне (ознака слова дорівнює 1)

– координуюче (ознака слова дорівнює 0).

Адреса не визначає масив програми. Координуючі слова складають масив програми. Значення керуючих координат, відповідні 1–11-му розрядам слова наведені у таблиці 4.1.