Продовження таблиці 4.1

1	2	3	4
		МЛД1 вгору	час
	МЛД1 вниз	час
		МГП – ротація вліво	час
	МГП – ротація вправо	час
		МЗ затиснутий	час
	МЗ розтиснутий	час
		МГП правий – назад	датчик
	МГП вперед	датчик
		МГП – поворот вліво	датчик
	МГП – поворот вправо	датчик
		МЛД2 вгору	час
	МЛД2 вниз	час
		МГП – ротація вліво	час
	МГП – ротація вправо	час
		МЗ затиснутий	час
	МЗ розтиснутий	час
		Модуль підйому – вниз	датчик
	Модуль підйому – вгору	датчик

 

Формат та вигляд програми наведені на рис. 4.4.

 

 

Рис. 4.4 – Формат та вигляд програми

 

Код слова з 1 по 11-й розряд (координати) формується у вузлі навчання. Код слова з 12 по 18-й розряд (команди) формується у вузлі обробки режимів різання.

Код слова з 19 по 22-й розряд формується у вузлі навчання 2. Тут же формуються службові ознаки – ознака слова (23-й розряд), кінець циклу (24-й розряд), покажчик зайнятості (25-й розряд).

Для зменшення кількості міжплатних з’єднань обмін інформацією між вузлами, які формують слово при навчанні та ЗП, що видають інформа­цію при переході в режим автоматичної роботи, здійснюється за єдиною інформаційною магістраллю, що реалізується на елементах з відкритим колектором.

Сформований код у вузлі навчання надходить у модуль пам’яті і на ву­зол координат та після посилення поступає на електропневматичні клапани МА. Сформований у вузлі обробки режимів роботи, код числа 12–18-го розрядів надходить на вузол видачі команд, посилюється та подається на вузол реле команд.

Перед навчанням ЗП знищується одночасним натисканням кнопок “СТИРАНИЕ” та “ЗАПИСЬ”, на початку навчання оператор натискує кнопку “Начало цикла” на панелі керування (вузол завдання програми) та вузол навчання 2 формує в 19–22-му розрядах номер вивченої програми та ознаку слова, яка дорівнює 1 в 23-му розряді. При натисканні кнопки “ЗАПИСЬ” сформоване слово записується в модулі пам’яті. Наступне навчання проводиться без натискання кнопки “Начало цикла” та в 19–22-му розрядах записується витримка МП в точці. При навчанні останнього переходу оператор натискує кнопку “Конец цикла” та вузол навчання 2 формує в 24-му розряді ознаку кінця циклу (дорівнює 1).

У автоматичному режимі роботи інформація обчислюється із ЗП та надходить на відповідні вузли СУ.

Алгоритм автоматичної роботи.Для переводу СУ в автоматичний режим оператор вмикає на панелі кнопку “АВТОМАТ”. При цьому СУ автоматично знаходить в ЗП програму, запрошену обладнанням. У випадку, якщо обладнання не запитує жодну з програм, записаних в пам’яті СУ, шукається програма, задана на панелі керування. Пошук програми в ЗП відбувається наступ­ним чином: опитуються всі записані слова ЗП до збігу ознак адресного слова та номера програми заданому. Адреса слова з заданим номером програми запам’ятовується для циклічного відтворення програми.

Команда закінчення відпрацювання кадру (одного переходу) програми визначається закінченням відпрацювання складових його координат та команд витримки. Команду закінчення відпрацювання за координатами, виконує вузол порівняння та вузол відпрацювання орієнтовних координат. Команду закінчення відпрацювання кадру виробляє вузол відпрацювання команд. Команду закінчення відпрацювання витримки виробляє вузол адреси, в якому знаходиться програмований таймер.

Сигнал кінця відпрацювання частин кадру надходить у вузол відпрацювання програми. Якщо у відпрацьованому кадрі не була записана ознака кінця циклу, то проводиться опитування із модуля пам’яті наступного кадру.

Якщо у відпрацьованому кадрі була записана ознака кінця кадру, то після його відпрацювання у вузлі вибору програми відбувається аналіз сигналів обладнання на запитання програми. У результаті аналізу програма або відпрацьовується ще раз або вузол відпрацювання програми запускає вузол пошуку програми для пошуку у ЗП програми, запитаної обладнанням.