Загальна будова РТК

РТК складається з вузлів, виконаних у вигляді самостійних конструк­цій (рис. 4.1).

1. Блок електропневматичних клапанів (БЕК);

2. Модуль горизонтального переміщення, лівий (МГП_л);

3. Модуль горизонтального переміщення, правий (МГП_п);

4. Механізм затиску лівий (МЗ_л);

5. Механізм затиску правий (МЗ_п);

6. Модуль підйому повороту (МП);

7. Модуль повороту (МПВ);

8. Пристрій керування СУ-202М (СУ);

9. Пристрій підготовки повітря (ППП);

10. Запам’ятовуючий пристрій (ЗП);

11. Компресор;

12. Стіл.

 

Примітка. У цьому виконанні відсутній модуль лінійної досилки (МЛД).

а)

б)

Рис. 4.1 – Схема РТК

 

Модулі робота з’єднуються з СУ джгутами, з ППП – рукавом. СУ з’єднується з електромережею джгутом. Під’єднання складових частин робота виконується згідно схеми електропневматичних з’єднань.

Призначення робота полягає в маніпулюванні (переміщенні, знятті, встановленні) предметами, що оброблюються на технологічному обладнанні. При його роботі предмети, що переміщуються, затискуються в МЗ і відбувається їх переміщення (підйом і опускання МП), горизонтальне переміщення (робота МГП), поворот МГП в горизонтальній площині відносно вертикальної осі (виконує одночасний поворот обох МГП в одну сторону на однаковий кут).

Поворот МГП_п виконується незалежно від повороту МГП_л та ротації МЗ (обертання МЗ відносно горизонтальної осі).

Керування переміщенням СУ здійснюється шляхом програмування необхідних переміщень та наступною роботою за програмою.

Програма – це інформація про заздалегідь обумовлену послідовність кроків (переходів), що виконуються роботом для виконання необхідних операцій. Одночасно робот синхронізує операції технологічного обладнання, подаючи на нього команди в необхідні моменти, які дозволяють подальше виконання програми, або перехід на іншу програму в залежності від стану технологічного процесу.

Запис програми проводиться в режимі “ОБУЧЕНИЕ” методом навчання за пробним переміщенням. Програма складається з окремих кроків, кожен з яких містить інформацію про кінцеві для цього кроку положення.

Запис кожного переходу здійснюється натисканням кнопок на лицьовій панелі СУ. Можливий запис по дев’яти програмах.

У режимі “АВТОМАТ” виконується робота за будь-якою з записаних програм за вибором оператора або сигналом з технологічного обладнання. При опрацюванні кожного кроку програми може бути здійснено тільки одне переміщення по кожній координаті від початкового положення, що відповідає кінцевому положенню попереднього переходу, до кінцевого, записаного у цьому переході.

Сигнали СУ подаються на електропневматичні клапани робота, що керують подачею повітря до його модулів.