Когда тело вращается вокруг неподвижной оси с угловой скоростью w, элементарная масса Dmi, отстоящая от оси вращения на расстояние Ri, обладает скоростью vi=wRi.Следовательно, ее кинетическая энергия равна
(DЕk)i=
Сумма энергий (DЕk)i дает кинетическую энергию всего тела:
Ек=
Приняв во внимание формулу (8.16) , придем к выражению
Ек=Iw2. (9.1)
Это выражение аналогично выражению для кинетической энергии материальной точки (и поступательно движущегося тела): Ек=mv2/2. Роль массы играет момент инерции, а роль линейной скорости – угловая скорость.
dA=Mzdj (9.2)
В общем случае, когда внешняя сила направлена произвольно, ее можно разложить на три составляющих. Составляющие FII и F^ перпендикулярны к перемещению ds и поэтому работы не совершают. Они также не вносят вклада в Мz. Следовательно, и в этом случае работа определяется формулой (9.2).
Поскольку направление оси z и вектора w совпадают, формулу (9.2) можно представить в виде
dA=Mwdj (9.3)
где Mw - проекция М на направление вектора w.
Формула (9.3) сходна с формулой dA=Fsds. Сходство становится особенно наглядным, если написать последнюю формулу в виде dA=Fvds, где Fv – проекция силы F на направление скорости v точки приложения силы ( направления векторов v и ds совпадают).
Разделив работу (9.3) на время dt, за которое тело повернулось на угол dj, получим мощность, развиваемую силой F:
P=dA/dt=Mw w. (9.4)
Знак мощности зависит от взаимного направления векторов М и w. Если эти векторы направлены в противоположные стороны, Mw< 0 и мощность отрицательна.
Формула (9.4) сходна с формулой Р=Fv=Fvv.
Таблица 9.1
Поступательное движение | Вращение |
v– линейная скорость а=- линейное ускорение m –масса p=mv – импульс F- сила dp/dt=F – уравнение движения ma=F – уравнение движения Ек=mv2/2 – кинетическая энергия dA=Fsds=Fvds – работа P=Fvv -мощность | w - угловая скорость e=- угловое ускорение I – момент инерции Lz=Iw - момент импульса М – момент силы dL/dt=M – уравнение движения Iez=Mz – уравнение движения Ек=Iw2/2 – кинетическая энергия dA=Mwdj - работа Р= Mww - мощность |
В таблице 9.1 сопоставлены формулы механики поступательного движения и вращения вокруг неподвижной оси. Из этого сопоставления следует, что во всех случаях роль линейной скорости играет угловая скорость, роль линейного ускорения – угловое ускорение, роль массы – момент инерции, роль импульса – момент импульса, силы – момент силы.