В онтогенезе парасимпатическая нервная система возникает раньше, чем симпатическая. Сначала наблюдается формирование чувствительных ганглиев и миграция нервных элементов на периферию по их нервам. Так, в сердце, на стадии зародыша 7, 5—11 мм, уже существует интрамуральное парасимпатическое сплетение, в то время как симпатические волокна прорастают к нему на стадии 17—23 мм. На стадии 9 -15 мм у зародыша наблюдается две пары параллельно идущих тяжей — закладки пограничных симпатических стволов, и лежащие вентральнее их закладки превертебральных сплетений брюшной полости. У зародыша 19 мм формируется шейное сплетение и симпатический ствол. С окончанием плодного периода симпатическая нервная система не заканчивает своего формирования. До трехлетнего возраста происходит интенсивный рост клеток, увеличение диаметра нервных волокон, увеличение размеров ганглиев.
Проекция иннервации на внутренние органыАксоны нейронов симпатического отдела (группа В, по Эрлангеру и Гассеру) выходят из спинного мозга в составе вентральных корешков. После выхода из позвоночного канала эти аксоны идут в составе смешанного нерва и, отделяясь от него, в составе отдельных веточек (белых соединительных ветвей) подходят к ганглиям парных симпатических стволов, которые тянутся вдоль позвоночника. В этих ганглиях преганглионарные аксоны, как правило, образуют синаптические окончания на ганглионарных нейронах. Их постганглионарные аксоны идут дальше на периферию и иннервируют эффекторные органы: гладкую мускулатуру внутренних органов, железистые клетки, поперечнополосатую мускулатуру сердца. Постганглионарные волокна очень тонкие и, как правило, очень слабо миелинизированы. Симпатический отдел вегетативной нервной системы увеличивает свою активность при необходимости мобилизации ресурсов организма. Под действием импульсов, приходящих по симпатическим нервам, увеличивается частота и сила сердечных сокращений, сужается просвет кровеносных сосудов, повышается кровяное давление, тормозится двигательная и секреторная активность пищеварительной системы.
Центральные структуры парасимпатического отдела расположены в среднем, заднем, продолговатом мозгу и крестцовом отделе спинного мозга. Среднемозговая часть представлена добавочным ядром, заднемозговая - верхним слюноотделительным ядром. В продолговатом мозге находятся два парасимпатических ядра - нижнее слюноотделительное и дорсальное ядра. Часть преганглионарных волокон покидает ствол мозга в составе III,VII и IX черепно-мозговых нервов и заканчивается на нейронах ресничного, ушного, крылонебного и челюстного узлов. Клетки преганглионарных нейронов дорсального ядра посылают свои волокна в составе X пары нервов к органам шеи, грудной и брюшной полости.Крестцовый отдел представлен центрами трех крестцовых сегментов спинного мозга (S2 - S4). Аксоны клеток этих центров выходят в составе вентрального корешка, присоединяются к различным нервным стволам и направляются к периферическим ганглиям. Эти ганглии располагаются непосредственно в иннервируемых органах или вблизи них: ободочная, сигмовидная и прямая кишка,мочевой пузырь, мочеиспускательный канал, половые органы.