В) комбинированное

 

Лучше применять такую систему, если:

1) есть точное описание системы

2) есть уверенность в постоянстве свойств объекта

3) незначительность или отсутствие помех.

Достоинства:

1) дешевизна

2) проста в реализации

3) надежная

 

Недостатки:

1) низкая точность

2) ошибка, возникающая в процессе управления всегда неизвестна.

 

Такая система не знает состояния среду и своего объекта.

 

Принцип компенсации (управление по возмущению)

Недостатки:

1) необходимо постоянное измерение или априорного задания возмущения

2) информация о состоянии объекта не используется

 

Регулируемая величина – управляемый параметр.

 

Задающее воздействие определяет значение к которому должна стремится регулируемая величина.

Возмущающее воздействие - влияет на процесс (объект управления) нежелательным и, в большинстве случаев, непредсказуемым образом.

Воздействие, которое оказывает регулирующий орган на объект управления через исполнительный механизм.

 

2) По назначению:

1) система автоматической стабилизации – система, в которых задающее воздействие x(t) = const

2) система программного управления – система, в которой сигнал x(t) есть заранее известная функция времени

3) следящая система – система, в которой сигнал x(t) заранее неизвестная функция времени

 

3. По способу математического описания:

1) линейные

2) нелинейные

 

4. По виду сигналов:

1) непрерывные

2) дискретные

Основная задача создания системы управления – выполнение шагов при проектировании.

 

 

Функциональная схема системы управления:

 

 

В общем виде процесс управления предлагает наличие двух объектов:

- объекта управления

- системы управления или регулятора

 

Регулятор представляет собой набор определенных устройств и объектов, которые отличаются по функциональному признаку и часто имеют определенное положение в регуляторе.

 

Развернутая схема регулятора назначается функциональной САУ:

 

1) Задающее устройство вырабатывает сигнал функции, связанный с регулируемой величиной.

2) Сравнивающее устройство вырабатывает сигнал ошибки ε(t); в результате сравнения сигнал на входе с сигналом главной обратной связи.

3) Преобразующее устройство преобразует сигнал одной физической природы в другую, т.е. перемещение тока (напряжения).

4) и 8) Корректирующие устройства (последовательные, параллельные) предназначены для коррекции (улучшения) свойств системы (улучшение устойчивости, точности, быстродействия и др.)

5) Вспомогательное сравнивающее устройство. Сравнивает сигнал в промежуточной точке основной цепи, передача данных сигналом местной обратной связи.

6) Усилительное устройство. Предназначено для усиления сигнала по мощности и уровню.

7) Исполнительное устройство. Оказывает непосредственное воздействие на объект управления через регулирующий орган. Если исполнительное устройство непосредственно связано с регулирующим органом и оказывает механическое воздействие, то его часто называют сервомотором.

9) Чувствительный или измерительный элемент, предназначенный для преобразования регулируемых величин или помех в сигналы, удобные для дальнейшего использования в контуре управления.

10) Элемент главной обратной связи. Вырабатывает сигнал, находящийся в определенной функциональной зависимости от регулируемой переменной.

 

Реальные технические устройства могут выполнять несколько функций (усиление, изменение, сравнение)

 

I) часть системы, которая выражает сигнал ошибки – датчик регулятора.

II) Часть системы, которая выражает регулирующее воздействие, называемое сервомеханизмом.