Астатическое/статическое регулирование.

Сар подразделяют на статические и астатические в зависимости от того, имеют ли они или нет ошибку в установившемся состоянии при определенного рода воздействиях.

Статическая система – это система, в которой всегда присутствует ошибка управления.

Основные характеристики: равновесие системы статического регулирования может быть при различных значениях регулируемой величины; каждому значению регулируемой величины соответствует единственное определенное значение регулирующего органа; контур регулирования системы должен состоять из статических звеньев, осуществляющих зависимость х_вых = f(x_вх)

Примером статической системы является Рис. 1 (см. выше)

 

Астатическая система – это система, в которой ошибка управления стремится к нулю.

Основные характеристики: равновесие системы астатического регулирования имеет место при единственном значении регулируемой величины, равной заданному; регулирующий орган в астатической системе должен иметь возможность занимать различные положения при одном и том же значении регулируемой величины.

Примером астатической системы является Рис. 2 (см. выше)

В астатических системах обязательно присутствует астатический элемент, которому безразлично положение равновесия. На Рис. 2 таким элементом является двигатель.

 

 

Следует различать системы статические и астатические по отношению к возмущающему и управляющему воздействиям. В системах, статических по отношению к возмущающим воздействиям, не одинаковым по постоянной величине, возмущающим воздействиям соответствует различное значение регулирующей величины. В астатических системах по отношению к возмущающим воздействиям значение регулируемой величины не зависти от величины возмущающего воздействия. Значение регулируемой величины остается постоянным, равным заданному.

 

 

Переходные процессы в статической (кривая 1) и астатической (кривая 2) системах по отношению к возмущающему воздействию.

 

Переходные процессы в статической (кривая 1) и астатической (кривая 2) системах по отношению к управляющему воздействию.

 

Несвязанные/связанные САР

В связанных САР для регулирования различных величин применяют регуляторы, связанные друг с другом. В таких системах связи могут быть таковы, что изменение одной из регулируемых величин не приводит к выключению остальных регуляторов. Такие САР называют автономными.

 

В несвязанных САР регуляторы не связаны друг с другом, хотя имеют общий объект управления.

Несвязанные САР бывают: зависимые и независимые. В независимых изменение одного из параметров не приводит к изменению остальных величины. В зависимых – приводит.