Типы регуляторов.

Для регулирования объектами управления, как правило, используют типовые регуляторы, названия которых соответствуют названиям типовых звеньев:

1) П-регулятор (пропорциональный регулятор)

W_П(s) = K₁.

Принцип действия заключается в том, что он вырабатывает управляющее воздействие на объект пропорционально величине ошибки (чем больше ошибка е, тем больше управляющее воздействие u).

2) И-регулятор (интегрирующий регулятор)

W_И(s) = .

Управляющее воздействие пропорционально интегралу от ошибки.

3) Д-регулятор (дифференцирующий регулятор)

W_Д(s) = K₂ s.

Генерирует управляющее воздействие только при изменении регулируемой веричины:

u = K₂.

На практике данные простейшие регуляторы комбинируются в регуляторы вида:

4) ПИ-регулятор (пропорционально-интегральный регулятор)

W_ПИ(s) = K₁ + .

	Рис. 1.40

 

5) ПД-регулятор (пропорционально-дифференциальный регулятор)

W_ПД(s) = K₁ + K₂ s.

 

	Рис. 1.41

 

6) ПИД-регулятор.

W_ПИД(s) = K₁ + + K₂ s.

Наиболее часто используется ПИД-регулятор, поскольку он сочетает в себе достоинства всех трех типовых регуляторов.