Малайское слово «тупайя» означает «животное, похожее на белку». Действительно, тупайи — мелкие, напоминающие белок животные, с удлиненным туловищем и короткими пятипалыми конечностями. На пальцах — серповидные когти. Большие пальцы не противопоставлены остальным, подвижность их ограничена. Хвост длинный и, за исключением перохвостой тупайи, пушистый. Мордочка удлиненная, верхняя губа голая и неподвижная, глаза направлены в стороны, имеется 4 пары вибрисс. Мех густой и мягкий, редко светлый, чаще темно-бурый и рыжевато-коричневый. Мозг примитивный, гладкий, без борозд и извилин.
Зубная формула:
3312:2133
3313:3133
Средние резцы верхней челюсти, как и у всех полуобезьян, широко расставлены. Напротив, резцы нижней челюсти тесно прижаты друг к другу и направлены горизонтально вперед в виде «гребенки», как у лемуров. С лемурами их сближает также наличие нижнего язычка. Этим подъязычном с зазубренным верхним краем тупайи и ле-jfe ' муры прочищают «гребенку».