Ие­рар­хи­че­ский прин­цип в эф­фе­рент­ных сис­те­мах

Ни­же­ле­жа­щие цен­тры обес­пе­чи­ва­ют са­мые про­стые про­грам­мы ак­тив­но­сти, а вы­ше­ле­жа­щие цен­тры, управ­ляя ни­же­ле­жа­щи­ми (вклю­чая од­ни про­грам­мы и вы­клю­чая дру­гие), объ­е­ди­ня­ют эти про­грам­мы в бо­лее слож­ные. В слу­чае управ­ле­ния дви­же­ния­ми, на­при­мер, в ни­же­ле­жа­щих цен­трах за­ло­же­ны про­грам­мы про­стей­ших эле­мен­тов дви­же­ний — сги­ба­ние од­ной но­ги с од­но­вре­мен­ным раз­ги­ба­ни­ем дру­гой (эле­мент ходь­бы), под­дер­жа­ние по­сто­ян­ной дли­ны мышц (эле­мент со­хра­не­ния по­зы) и т. п. Вы­ше­ле­жа­щие цен­тры обес­пе­чи­ва­ют слож­ные дви­же­ния; для это­го они ис­поль­зу­ют уже го­то­вые эле­мен­ты дви­же­ний, со­би­рая из них цель­ное дви­же­ние (на­при­мер, при ходь­бе бу­дут ак­ти­ви­ро­вать­ся та­кие про­стей­шие про­грам­мы, как по­пе­ре­мен­ное сги­ба­ние и раз­ги­ба­ние ног, про­ти­во­по­лож­ные дви­же­ния рук, раз­ги­ба­ние ту­ло­ви­ща и шеи для пря­мо­хо­ж­де­ния и пр.). Из рис. 4.5, А вид­но, что в ос­но­ве ие­рар­хии в эф­фе­рент­ных сис­те­мах ле­жит прин­цип ди­вер­ген­ции (вы­ше­ле­жа­щий центр управ­ля­ет не­сколь­ки­ми ни­же­ле­жа­щи­ми). Под­роб­нее ие­рар­хи­че­ская ор­га­ни­за­ция эф­фе­рент­ных сис­тем бу­дет рас­смот­ре­на в гл. 5.