Лекция №2.4. Кибернетический подход к описанию систем
U € Ω.
решение которой U* является оптимальным управлением. Способы решения задачи (2.4) существенно зависят от структуры модели объекта F. Если объект статический, т. е. F— функция, то получаем задачу математического программирования, если же —динамический, т. е. F— оператор, то решают вариационную задачу.
7. Реализация управления или отработка в объекте оптимального решения U*, полученного на предыдущем этапе. Реализовав управление и убедившись, что цель управления не достигнута, возвращаются к одному из предыдущих этапов. Даже в лучшем случае, когда поставленная цель достигнута, необходимость обращения к предыдущему этапу вызывается изменением состояния среды Х или сменой цели управления U*.
Таким образом, при благоприятном стечении обстоятельств обращаются к этапу синтеза управления (стрелка а на рис. 2.6), где определяется новое состояние, которое отражает новую ситуацию, сложившуюся в среде. Так функционирует стандартный контур управления простым объектом.
8. Адаптация.Специфика управления сложной системой состоит в том, что благодаря зашумленности и нестационарности информация, полученная на предыдущих этапах, приближенно отражает состояние системы лишь в предыдущие моменты времени. Это и вызывает необходимость коррекции. Коррекция может затрагивать различные этапы.
Простейшая коррекция связана с подстройкой параметров модели С (стрелка с, рис. 2.6). Такого рода коррекцию называют адаптацией модели, а управление — адаптивным управлением. Если управление U не обеспечивает необходимого разнообразия входа объекта для эффективной коррекции параметров модели, то приходится принимать специальные меры планирования эксперимента путем добавления специальных тестовых сигналов (стрелка Ь, рис. 2.6). Такое управление называют дуальным. Однако одной коррекции параметров модели может оказаться недостаточно, если изменилась ее структура. Поэтому время от времени необходима коррекция структуры модели, т. е. приведение ее в соответствие с новой информацией (стрелка d, рис. 2.6).
Далее коррекция может коснуться самого объекта, точнее, границы разделения объекта и среды. Это бывает необходимо призначительном изменении (эволюции) объекта и окружающей ее среды (стрелка е, рис. 2.6). И наконец, созданная СУ по ряду причин может не реализовать все множество целей управления, в результате необходима адаптация целей (стрелка g, рис. 2.6).
Очевидно, что не все из описанных выше восьми этапов управления присутствуют при синтезе СУ. В ряде случаев некоторые из них выпадают. Например, объект управления может быть выделен из среды и тогда нет необходимости в этапе планирования эксперимента, так как модель объекта проста и все ее параметры можно определить без специально организованного эксперимента.