При дослідженні обертального руху системи, що складається зі східчастого шківа, хрестовини та вантажів m, котрі пересуваються, (рис.7.1), легко переконатися, що кутове прискорення системи залежить не тільки від величини сигми , але й від взаємного розташування сили і осі обертання, а також від положення Рис.7.1 вантажів m відносно цієї осі. Фізичну величину, пов'язану з положенням сили відносно осі обертання називають моментом сили відносно осі обертання, а фізичну величину, зумовлену розподілом маси тіла відносно осі обертання називають моментом інерції відносно цієї осі. Таким чином, варто розглядати обертання фізичних об'єктів, котрі мають розміри (тобто тіл або систем тіл і матеріальних точок), а під час дослідження обертального руху необхідно ввести в розгляд такі нові фізичні величини як момент сили та момент інерції, а також не згадуваний ще момент імпульсу.