| № тела | Название | масса, кг | Главные моменты инерции, кг м2 | ||
| Jx | Jy | Jz | |||
| рама тележки | — | — | |||
| колесная пара | |||||
| элемент пути | — | — |
Для задания координат начал отсчета систем координат, связанных с телами (табл. 1), направления осей отсчетной системы координат были выбраны следующим образом: ось Z направлена вниз, ось X — вдоль оси пути в направлении движения вагона, ось Y получается направленной «вправо». Положение начала отсчетной системы координат было выбрано лежащим в плоскости пути, на центральной линии пути, в центре продольной симметрии тележки. Отсчетная система координат движется вдоль оси пути, а тела, моделирующие вагон, совершают малые колебания относительно нее (степени свободы определены в табл. 2).
Ориентация (направление осей) систем координат тел совпадает с отсчетной системой координат, а положение начала отсчета располагается в центре масс тела, что определяет координаты узлов тел (табл. 4).
Отметим, что узлы на колесной паре, которые используются для задания элемента связи «колесо – рельс», должны лежать на оси колесной пары в сечении круга катания (чтобы эти узлы не вращались вместе с колесной парой).