Довільні або вольові дії розвиваються на основі мимовільних рухів і дій. Простими з мимовільних рухів є рефлекторні: звуження і розширення зіниці, мигання, ковтання, чхання і т.п. До цього ж класу рухів відноситься відсмикування руки при дотику до гарячого предмету, мимовільний поворот голови у бік звуку, що пролунав, і т.д. Мимовільний характер носять зазвичай і наші виразні рухи: при гніві ми мимоволі зціплюємо зуби; при здивуванні піднімаємо брови або прочиняємо рот; коли чомусь радіємо, то починаємо посміхатися і т.д.
Поведінка, як і дії, може бути мимовільною або довільною. До мимовільного типу поведінки в основному відносяться імпульсні дії і неусвідомлені, не підлеглі загальної мети реакції, наприклад на шум завікном, на предмет, здатний задовольнити потребу і т.д. До мимовільної поведінки відносяться і поведінкові реакції людини, спостережувані в ситуаціях афекту, коли людина знаходиться під впливом неконтрольованого свідомістю емоційного стану.
В протилежність мимовільним діям свідомі дії, які характерніші для поведінки людини, направлені на досягнення поставленої мети. Саме свідомість дій характеризує вольова поведінка. Проте вольові дії можуть включати як окремі ланки і такі рухи, які в ході утворення навику автоматизувалися і втратили свій спочатку свідомий характер.
Вольові дії відрізняються один від одного перш за все рівнем своєї складності. Існують вельми складні вольові дії, які включають цілий ряд простіших. Так, приведений вище приклад, коли людина хоче утамувати жадаю, встає, наливає воду в стакан і т. д., є прикладом складної вольової поведінки, що включає окремі менш складні вольові дії. Але існують ще складніші вольові дії. Наприклад, альпіністи, що вирішили підкорити гірську вершину, починають свою підготовку задовго до сходження. Сюди включаються тренування, огляд спорядження, підгонка кріплень, вибір маршруту і т.д. Але головні труднощі чекають їх попереду, коли вони почнуть своє сходження.
Основою ускладнення дій є той факт, що не всяка мета, яка ставиться нами, може бути досягнута відразу. Найчастіше досягнення поставленої мети вимагає виконання ряду проміжних дій, що наближають нас до поставленої мети.
Ще однією найважливішою ознакою вольової поведінки є його зв'язок з подоланням препятствий, причому незалежно від того, якого типу ці препятствия — внутрішні або зовнішні. Внутрішніми, або суб'єктивними, препятствиями є спонуки людини, направлені на невиконання даної дії або на виконання протилежних йому дій. Наприклад, школяру хочеться грати з іграшками, але в цей же час йому необхідно робити домашнє завдання. Як внутрішніх препятствий можуть виступати втома, бажання розважитися, інертність, лінощі і т.д. Прикладом зовнішніх препятствий може служити, наприклад, відсутність необхідного інструменту для роботи або протидія інших людей, не охочих того, щоб поставлена мета була досягнута.