Из выражения для радиус-вектора в п. 4.6 находим, что
.
Тогда кинетическая энергия системы равна
,
где , , .
С учетом полученного выражения для функции из п. 4.8 следует, что уравнения Лагранжа – 2 являются уравнениями второго порядка относительно обобщенных координат.
Если связи стационарны, то , и тогда кинетическая энергия является квадратичной формой обобщенных скоростей, причем определитель матрицы коэффициентов
.