Опір, який протидіє коченню одного тіла по поверхні іншого, називається тертям кочення.

Для пояснення виникнення цього опору необхідно відійти від традиційно прийнятого в теоретичній механіці поняття “абсолютно тверде тіло”. І дійсно, якщо припустити, що циліндричне тіло і опорна поверхня, на якій воно знаходиться, є абсолютно твердими, то взаємодіятимуть вони по твірній (на плоскому рисунку слідом цієї твірної є точка А), і розподіл сил, які діють на тіло, буде таким, як вказано на рис. 66, де – сила ваги тіла; – сила, яка намагається котити тіло по поверхні; – реакція опорної поверхні, яка розкладена на нормальну складову і горизонтальну (тертя ковзання). Припустимо, що циліндричне тіло перебуває в рівновазі, і складемо рівняння рівноваги. Оскільки на тіло діє плоска система сил, отримаємо

,

,

.

Як бачимо, третє рівняння не виконується, а це означає, що під дією будь-якої як завгодно малої сили тіло буде котитись по поверхні. В дійсності цього не спостерігається. Часто треба прикласти значне зусилля, щоб заставити тіло котитись по поверхні. І, як показує практика, величина цього зусилля залежить від пружних властивостей матеріалів циліндричного тіла і опорної поверхні.

Спостереження показують, що в зоні дотику циліндричного тіла і опорної поверхні виникають місцеві деформації тіла і поверхні, внаслідок яких вони взаємодіють по деякій площі шириною “а” (рис. 67, а). Нормальна реакція поверхні буде розподілена за еліптичним законом. При відсутності сили , яка намагається котити тіло по поверхні, цей розподіл буде симетричним, і його рівнодійна, тобто нормальна реакція поверхні , співпаде з лінією дії сили ваги тіла (рис. 67, а).