Натуральна система координат

На просторовій кривій , яка є траєкторією руху точки, розглянемо два близькі положення точки (рис. 91, а).

Проведемо в цих точках дотичні до кривої, орти яких позначимо відповідно і . Перенесемо вектор паралельно самому собі в точку і через вектори і проведемо площину. Граничне положення цієї площини при наближенні точки до точки називається стичною площиною (площина І). Через точку , перпендикулярну до дотичної , проведемо площину, яка називається нормальною площиною (площина ІІ на рис. 91, а). Очевидно, що будь-яка пряма, проведена в цій площині через точку , буде перпендикулярна до , тобто буде нормаллю кривої.

Ліня перетину стичної і нормальної площин називається головною нормаллю кривої. Площина, проведена через точку перпендикулярно до головної нормалі, називається спрямною площиною (площина ІІІ на рис. 91, а). Лінія перетину спрямної і нормальної площин називається бінормаллю кривої. Стична, нормальна і спрямна площини утворюють натуральний тригранник.