Розглянемо тверде тіло, яке здійснює такий рух, при якому дві його точки (наприклад, точки і ) є нерухомими (рис. 98).
Тоді з формули (2.31)
отримуємо, що тобто
.
Виберемо тепер на прямій довільну точку , для якої вектор , де – деяке число. За формулою (2.31) визначимо швидкість точки
, або
Оскільки , – число, то отримуємо, що . Точка на прямій вибрана довільно, а це означає, що пряма є геометричне місце точок, швидкості яких дорівнюють нулеві, тобто є віссю обертання.
Отже,