Рух вільного твердого тіла

Розглянемо рух вільного твердого тіла, тобто тіла, рух якого не обмежений в’язями. Для визначення його положення в просторі введемо такі системи координат (рис. 144): – нерухому систему координат; – рухому систему координат, яка рухається поступально відносно осей і з’єд-нана з тілом тільки однією точкою – точкою ; – рухому систему координат, яка жорстко з’єднана з твердим тілом. В рухомій системі координат тіло має одну закріплену (нерухому) точку – точку , отже, тіло в даній системі координат здійснює рух, розглянутий в попередньому параграфі, згідно з яким положення тіла в даній системі координат можна визначити кутами Ейлера . Для визначення положення тіла відносно нерухомої системи координат треба, крім цього, задати положення точки , а для цього потрібні ще три величини: – координати точки в нерухомій системі координат. Таким чином, положення вільного твердого тіла визначається шістьма параметрами: . Функціональна залежність даних параметрів від часу