Твёрдое тело называется свободным, если оно может перемещаться в пространстве в любом направлении. Твёрдое тело называется несвободным, если его перемещение в пространстве ограничено какими-либо другими телами. В технике в большинстве случаев приходится иметь дело с телами несвободными, т.е. с такими, которые соприкасаются или скреплены с другими телами, которые, так или иначе, ограничивают перемещение данного тела. Твёрдые тела, которые ограничивают свободу движения данного тела, называют связями. Например, предмет, лежащий на поверхности стола, не может двигаться вниз. Вал, лежащий в подшипниках, связями являются подшипники.
Сила, с которой связь действует на тело, препятствуя его перемещению в том или ином направлении, называется силой реакции этой связи.
Так как в статике рассматривают состояние равновесия несвободных тел, то реакции связей иначе называют опорными реакциями или реакциями опор.
Рассмотрим наиболее распространенные виды связей, встречающихся в механике. Реакции связей во всех случаях имеют вполне определённое направление. Для его определения следует мысленно отбросить связь и представить, как будет двигаться тело. В общем случае реакция связи противоположна тому направлению, в котором стремиться двигаться тело при отсутствии связи.
Направление реакции зависит от геометрической формы несвободного тела и связи. При наличии заострений реакция связи направлена по нормали к плоскости в местах заострения (рис.3.1, а).
При опирании поверхностей кругового очертания реакция связи направлены перпендикулярно общей касательной обеих поверхностей (рис.3.1, б).