У XIV-XVIII стст. на Беларусі стала пашырацца так званае Магдэбурскае права – права на самакіраванне гарадоў. Гэта было вынікам развіцця гараской гаспадаркі і жаданнем вялікіх князей мець гарады ў саюзніках у супрацьстаянні з феадаламі княства. Кожны горад атрымліваў сваю грамату. Ступень свабод, што прадастаўляліся гарадам, была розная. Агульным было: мяшчане вызваляліся з-пад адміністратыўнай і судовай улады ваявод і стараст, замест феадальных павіннасцяў уводзіўся адзіны дзяржаўны грашовы падатак на горад. У горадзе ствараліся органы самакіравання і суды.
На чале гарадской адміністрацыі і суда стаяў войт. Яго прызначаў гаспадар з Радай з ліку феадалаў ці знатных гараджан. Функцыі войта: падтрыманне парадку ў горадзе; вызначэнне правілаў гандлю; адстойванне інтарэсаў гараджан перад урадам і феадаламі; збор падаткаў; ажыццяўленне правасуддзя разам з іншымі членамі самакіравання. Дапамагаў войту яго намеснік, лен-войт.
Памошнікі войта – бурмістры – маглі выбірацца гараджанамі, прызначацца войтам. Бурмістры вырашалі бягучыя пытанні гарадскога жыцця – наглядалі за гандлем, рамеснікамі, займаліся добраўпарадкаваннем горада, гарадскімі ўмацаваннямі, вартавай службай, ажыццяўлялі правасуддзе па дробных справах.
Гарадская рада (магістрат) выбіралася мяшчанамі ці прызначалася войтам. Яна вызначала агульны напрамак развіцця гарадской гаспадаркі, займалася добраўпарадкаваннем, абарончымі збудаваннямі, зборам падаткаў з насельніцтва, кантралявала гарадскія расходы, ажыццяўляла суд з войтам і бурмістрамі.
Войтаўска-лаўнічы суд (лава) займалася разглядам крымінальных і грамадзянскіх спаў гараджан. Складаўся з войта, лен-войта, лаўнікаў – асоб, выбраных з мяшчан.
На першым этапе распаўсюджання самакіравання значную ролю меў агульны сход мяшчан (сейм, веча, капа). На ім слухалі справаздачы бурмістраў, складалі скаргі ў урад, вызначалі памеры збору сродкаў на гарадскія патрэбы, маглі змясціць некаторых асоб самакіравання. Паступова роля схода змяншалася, нават сярэдняе мяшчанства адхілялася ад удзела ў кіраванні горадам. Уся паўната ўлады ў гарадах належыла найбольш багатым і ўплывовым купцам-госцям і цэхмайстрам – кіраўнікам рамесных цэхаў.