Определим орт , он направлен по касательной к траектории. Вектор ортогонален к орту .
Составим отношение:
где k − кривизна траектории, R − радиус кривизны траектории.
Третий орт определим как
Определим скорость и ускорение точки в естественной системе координат:
; то есть
Таким образом, скорость точки всегда направлена по касательной к траектории.
то есть
Из последних соотношений получим формулу: