Прикладемо до кожного тіла окремо (рис. 4) активні сили і реакції в’язей (як і раніше, вважаємо, що .)
Складемо рівняння рівноваги :
- тіла 1 у вигляді рівності нулю сум проекцій сил на напрямок можливого руху
(2.6)
- тіла 2 у вигляді рівності нулю сум моментів відносно вісі обертання:
(2.7)
- тіла 3 у вигляді рівності нулю сум моментів відносно миттєвого центру швидкостей (точка
(2.8)
- тіла 4 у вигляді рівності нулю сум проекцій сил на напрямок можливого руху:
(2.9)
Виразивши з (2.6),(2.7) та (2.9) відповідно:
(2.10)
підставимо (2.10) в (2.8), отримаємо:
(2.12)
що тотожно збігається з (2.5).
2.3. Рівновага як окремий випадок руху при
Прирівняємо до нуля вираз для з (1.23). Оскільки знаменник виразу (1.23) нулю не дорівнює, прирівняємо до нуля чисельник. Пам’ятаючи, що задача про умови рівноваги вирішувалась в припущенні, що , отримаємо:
(2.13)
що тотожно виразам (2.12) та (2.5).