2.1.1 Основные уравнения для определения скоростей и ускорений……………………………………………..25
2.1.2 Кинематика четырехзвенных механизмов……………………………………………………………………….29
Шарнирный четырёхзвенник. 29
Кривошипно-ползунный механизм.. 33
Кривошипно-кулисный механизм.. 35
2.2 АНАЛИТИЧЕСКИЙ МЕТОД КИНЕМАТИЧЕСКОГО ИССЛЕДОВАНИЯ МЕХАНИЗМОВ……………………………………37
2.3 КИНЕМАТИЧЕСКИЙ СИНТЕЗ МЕХАНИЗМОВ.…………………………………………………………………………………….………….42
2.3.1 Условие существования кривошипа в четырехзвенном механизме……………………………………… 42
2.3.2 Применение теоремы Грасгофа к кинематической цепи с поступательной парой….…………… .46
2.3.3 Условие передачи сил ……………………………………………………………………………….……………..51
2.3.4 Синтез плоских рычажных механизмов по положениям звеньев………………………………………..54
3 Силовой (кинетостатический) расчёт плоских рычажных механизмов………..62
3.1 ОПРЕДЕЛЕНИЕ СИЛ ИНЕРЦИИ ЗВЕНЬЕВ…………………………………………………………………………………………….62
3.2 Условие статистической определимости плоской кинематической цепи…………………. ..65
3.3 Кинетостатика двухповодковых групп Ассура.. 71
3.4 Определение уравновешивающей силы с помощью рычага Жуковского.. 73
3.5 Силовой расчет плоских рычажных механизмов с учетом трения в кинематических парах.. 78
3.5.1 Влияние трения на реакции в кинематических парах. 80
3.5.2 Пример кинетостатического расчета кривошипно-ползунного механизма с учетом трения в кинематических парах. 82
3.6 Коэффициент полезного действия механизмов. 84
3.6.1 Цикловой КПД.. 84
3.6.2 Мгновенный КПД.. 85
3.63 Самоторможение………………………………………………………………………………………… 85
3.7 Определение КПД системы механизмов при их последовательном соединении.. 77
3.8 Определение КПД системы механизмов при их параллельном соединении.. 87
3.9 Уравновешивание вращающихся звеньев. 88
3.9.1 Уравновешивание вращающихся масс, расположенных в одной плоскости (статическое уравновешивание) 88
3.9.2 Уравновешивание вращающихся звеньев, расположенных в разных плоскостях (динамическое уравновешивание) 92
3.10 УРАВНОВЕШИВАНИЕ МЕХАНИЗМОВ……………………………………………………………………………………………….94
4 ДИНАМИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ И СИНТЕЗ МЕХАНИЗИОВ………………………………………………… 98
4.1 Динамическая модель. 98
4.2 Приведение масс и сил. 99
4.2.1 Приведение масс к звену. 99
4.2.2 Приведение масс к точке. 100
4.2.3 Приведение сил к звену. 100
4.2.4 Приведение сил к точке. 101
4.3 Уравнения движения машины в энергетической и дифференциальной форме. 105
4.3.1 Энергетическая (интегральная) форма уравнения движения машины. 105
4.3.2 Уравнение движения машины в дифференциальной форме. 105
4.4 Режимы движения машины. 106
4.5 Причины колебания угловой скорости звена приведения внутри цикла установившегося движения. 107
4.6 Определение угловой скорости звена приведения. 109
4.7 Коэффициент неравномерности движения машины. 113
4.8 Определение момента инерции маховика по методу Мерцалова. 113
4.8.1 Последовательность определения момента инерции маховика по методу Мерцалова. 115
5 Синтез зубчатых механизмов.. 118
5.1 Основная теорема зацепления (теорема Виллиса) 118
5.2 Прямозубая цилиндрическая передача.. 122