Автономная нервная система, выполняющая одну из самых древних функций - адаптационно-трофическую, обеспечивает адаптацию (adapto - примеривать, прилаживать) обмена веществ организма к условиям внешней среды, поэтому и сама она древняя. На ранних стадиях развития жизни, например у беспозвоночных, имелась общая ганглиозно-сетевидная нервная система, выполняющая все функции нервной системы - как иннервацию мускулатуры, так и регуляцию внутренней среды организма. В ходе эволюции и усложнения строения организмов единая нервная система разделилась на 2 отдела - анимальный и автономный. В ходе эволюции очень быстро происходило развитие аппарата движения и органов чувств, помогающих особи лучше приспосабливаться к изменяющимся условиям среды, поэтому анимальная часть нервной системы подверглась быстрому прогрессивному развитию. Наоборот, устройство автономной нервной системы более соответствовало конструкции и функции внутренних органов. Данная часть нервной системы развивалась медленнее. У ланцетника (бесчерепные) автономная нервная система состоит из нервных сплетений в стенке внутренних органов, связанных с дорсальными корешками спинномозговых нервов. В составе органных нервных сплетений имеются нервные клетки, но они рассеяны диффузно и скоплений (ганглиев) не образуют. Преганглионарные волокна начинаются от нервных клеток мозговой трубки, лежащих по сторонам от центрального канала, и заканчиваются синапсами на нервных клетках сплетений, откуда отходят постганглионарные волокна, образующие эффекторы.
В процессе эмбрионального развития человека центральный отдел автономной системы (центры в головном и спинном мозге) берет начало из
нейробластов соответствующих отделов нервной трубки. Периферический отдел (узлы) появляется из нейробластов, котрые мигрировали из нервной трубки на периферию. Появляющиеся в процессе развития отростки нервных клеток формируют автономные нервы и сплетения.