Ответ.Независимые переменные , связанные с положениями механической системы зависимостями , , и обладающие свойствами 1 – 6, называются обобщенными координатами голономной механической системы.
1. Существуют такие переменные и функции , ,
что любое положение механической системы в любой момент времени из области может быть однозначно определено через переменные с помощью соотношений
, .
2. Функции определены и дважды непрерывно дифференцируемы по совокупности переменных и , принимающих значения из области .
3. Ранг матрицы Якоби, вычисленный по переменным от функций , т.е. ранг матрицы , равен .
4. Система соотношений , ,однозначно разрешима относительно переменных в любой момент времени в любом допустимом положении механической системы.
5. Функции определены и дважды непрерывно дифференцируемы по компонентам векторов и по времени в области .
6. Подстановка функций , ,вместо векторов , ,
в уравнениягеометрических связей обращают их в тождества
, ,по совокупности переменных и .