При сферическом движении в твердом теле можно указать прямую, все точки которой будут иметь мгновенную скорость, равную нулю.
Каждая такая прямая является геометрическим местом тех положений в абсолютном пространстве точек твердого тела, в которых они (точки ) имеют скорость, равную нулю в момент времени .
Прямая, проходящая через точку , все точки которой в фиксированный момент времени имеют скорость , называется мгновенной осью вращения твердого тела.