.
В нем:
1) орт — направляющий вектор оси абсолютной системы координат;
2) орт — направляющий вектор оси подвижной системы координат, связанной с твердым телом;
3) орт — направляющий вектор линии узлов.
Данная система уравнений называется кинематическими уравнениями Эйлера. Они являются нелинейными дифференциальными уравнениями относительно функций , если считать в них проекции вектора на связанные оси заданными функциями времени.