Динамика бокового движения. Уравнения движения.

Боковое движение составляют вращения вокруг осей и и перемещение в направлении оси . Уравнения движения ЛА линеаризуют, пользуясь разделением движения по отдельным каналам. Реализация бокового движения при малых отклонениях возможна при следующих условиях:– исходное невозмущенное движение является продольным;– можно пренебречь аэродинамическими и гироскопическими связями между продольным и боковым движениями ввиду малости связей. Нелинейные дифференциальные уравнения бокового движения имеют вид:

где – возмущающие моменты и сила, – коэффициент боковой силы. Для полного описания движения центра масс ЛА необходимо взять кинематическое уравнениегде – координата бокового отклонения от заданной траектории полета.Проведем линеаризацию уравнений, предполагая, что установившиеся значения величин равны нулю. После преобразования линейная математическая модель бокового движения ЛА, устанавливающая связь между регулируемыми величинами и регулирующими факторами , имеет вид: ;; ; , где , , , – изменение веса (сброшенный груз и т.д.), – разность тяг двигателей, – характерная длина, например, размах крыльев, – плечо момента крена, – расстояние между двигателями, имеющими разные тяги, – возмущения, вызванные, например, ударными волнами, образованными пролетающими вблизи ЛА, взрывами и т.д. К этим уравнениям следует добавить кинематические уравнения:; , где , , , .