Формально они отличаются суффиксами. У инфинитива в старославянском языке суффикс -ти (читати), а у супина -тъ (пастъ)
Супин обозначал цель действия и стоял при глаголе движения. Например:
«… и посла и на сeла сво> пастъ свинии»
(и послал его на свои пастбища пасти свиней)
В современном русском языке такую функцию выполняет целевой инфинитив (это видно по переводу).
См. учебные пособия:
А.И.Горшков. Курс старославянского языка. М, 1994, § 143, с. 93.
А.М.Камчатнов. Старославянский язык. Курс лекций. Издание 5-е, исправленное и дополненное, М, 2009, с. 106-109, http://imwerden.de/cat/modules.php?name=books&pa=showbook&pid=822