Принцип територіальної цілісності держав затверджено з прийняттям Статуту ООН у 1945 році. Процес його розвитку триває, навіть назва цього принципу остаточно не визначена: можна зустріти згадування як територіальної цілісності, так і територіальної недоторканності.
Заключний акт НБСЄ 1975 року містить окреме і найбільш повне формулювання принципу територіальної цілісності держав: «Держави-учасниці будуть поважати територіальну цілісність кожної з держав-учасниць. Відповідно до цого вони будуть утримуватися від будь-яких дій, не сумісних із цілями і принципами Статуту Організації Об'єднаних Націй, проти територіальної цілісності, політичної незалежності або єдності будь-якої держави-учасниці, зокрема, від будь-яких дій, що являють собою застосування сили або загрозу силою. Держави-учасниці будуть однаковою мірою утримуватися від того, щоб перетворювати територію одна одної на об'єкт військової окупації, або інших прямих чи непрямих заходів застосування сили в порушення міжнародного права, або на об'єкт придбання за допомогою таких заходів чи погрози їх здійснення. Ніяка окупація або придбання такого роду не буде визнаватися законною».
Зміст принципу територіальної цілісності держав виходить за рамки положень про заборону використання сили або погрози силою, або перетворення території в об'єкт військової окупації, або придбання території з використанням сили чи її загрози. Мова йде про будь-які дії проти територіальної цілісності або недоторканності. Наприклад, транзит будь-яких транспортних засобів через іноземну територію без дозволу територіального суверена є порушенням не тільки недоторканності кордонів, але і недоторканності державної території, оскільки саме вона використовується для транзиту. Всі природні ресурси є складовими компонентами території держави, і якщо недоторканна територія в цілому, то недоторканні і її компоненти, тобто природні ресурси в їх природному вигляді. Тому їх розроблення іноземними особами або державами без дозволу територіального суверена також є порушенням територіальної недоторканності.
Значення принципу територіальної цілісності держав дуже велике з погляду стабільності в міждержавних відносинах. Його призначення — захист території держави від будь-яких зазіхань.
Цей принцип уперше був сформульований у Заключному акті НБСЄ 1975 року, який, зокрема, проголошує, що «держави-учасниці розглядають як непорушні всі кордони одна одної, так і кордони всіх держав у Європі, і тому вони будуть утримуватися зараз і в майбутньому від будь-яких зазіхань на ці кордони».
Тому визнання цього принципу означає також і відмову від будь-яких територіальних домагань.
Держави — учасниці НБСЄ тим самим висловили своє визнання існуючих кордонів європейських держав. Це визнання є міжнародно-правовим, що спричиняє певні юридичні наслідки, зокрема, це визнання не можна анулювати.
Відповідно до ч. З ст. 2 Конституції України «територія України в межах існуючих кордонів є цілісною і недоторканною». Зважаючи на свій суверенітет і, зокрема, територіальне верховенство, кожна держава вправі самостійно встановлювати порядок перетинання її кордону громадянами, транспортом і вантажами (видання національного закону про державний кордон) або такий порядок установлюється за згодою зацікавлених держав з урахуванням загальновизнаних принципів і норм міжнародного права (міжнародний договір про правовий режим державного кордону між суміжними державами). Для забезпечення недоторканності кордонів суміжні держави укладають угоди про режим взаємного кордону. Україна має майже з усіма такими країнами угоду про режим взаємного кордону і про розвиток мирного співробітництва на кордонах.
Таким чином, основний зміст принципу непорушності кордонів можна звести до трьох елементів:
— визнання існуючих кордонів як юридично встановлених відповідно до міжнародного права;
— відмова від будь-яких територіальних домагань на даний момент або в майбутньому;
— відмова від будь-яких інших зазіхань на ці кордони.