По способам, какими право организует социально неоднородное общество, создавая "замиренную среду", история права и общества делится на две большие эпохи: сословное (или кастовое) общество, основанное на правовом неравенстве членов общества, и гражданское общество, основанное на юридическом равенстве членов общества.
Государственно-организованному обществу предшествовало первобытное (первоначальное) общество, базировавшееся на кровнородственных связях, совместном труде, общем владении и потреблении. Развитие производства и разделение труда породили разнообразие форм собственности, деление общества на классы, касты, сословия, обусловили возникновение права и государства. Дальнейшее развитие общества шло в тесном взаимодействии права, государства, социальных структур, экономических, культурных, правовых основ различных обществ.
Исходя из особенностей правовых систем, связанных со спецификой исторически существовавших обществ, история права делится на два больших периода.
Первым историческим типом права было сословное право, право-привилегия, по содержанию разное для разных сословий, а нередко и для социальных групп внутри сословий. Вторым историческим типом права было формальное (абстрактно равное) право буржуазного гражданского общества - право всеобщего равенства, формальных прав и абстрактной свободы, качественно отличающееся от сословного права.
В качестве третьего исторического типа права в XX веке вырисовывается социальное право, сохраняющее общечеловеческие ценности равного права, но преодолевающее формализм буржуазного права при помощи общегосударственной системы гарантий, особенно же льгот и правовых преимуществ для социально обездоленных слоев общества. Социальные и демократические движения Новейшего времени достигли заметных успехов в переходе от существовавшей долгие века системы привилегий господствующих высших сословий за счет низших к системам льгот и привилегий для низших слоев общества за счет имущих классов. Наряду с этим явно обозначилось становление обязательных для всех государств норм и принципов международного права, обеспечивающих охрану прав человека и коллективную безопасность.