Глава 1. Анализ рычажных механизмов.
В данной главе будут рассмотрены вопросы:
1. структурный анализ механизма (изучение строения механизма);
2. изучение классов и видов кинематических пар.
3. определение числа степеней свободы механизма и определение наличия или отсутствия избыточных связей; в случае наличия – дать рекомендации по способу их устранения;
4. кинематический анализ механизма.
§1.1
Примечание:
Кинематическая пара существует, если не происходит деформации звеньев, образующих эту пару, и не должно происходить отрыва звеньев одно от другого, образующих кинематическую пару.
Примечание:
Ограничения, накладываемые на независимые движения звеньев, образующих кинематическую пару, называются – условия связи S.
Число степеней свободы механизма
W=S+H,
где Н – подвижность.
Любое незакрепленное тело в пространстве имеет 6 степеней свободы, на плоскости – 3.
Классификация кинематических пар проводят либо числу связей, либо по числу подвижностей:
Число связей Класс КП Число подвижностей
S=1 PI H=5
S=2 PII H=4
S=3 PIII H=3
S=4 PIVH=2
S=5 PVH=1
Существует 5 классов кинематических пар.
Примеры различных КП смотри рис. 4-95.
Кинематические пары по характеру контакта звеньев, образующих КП, разделяют на:
1. низшие:
· вращательные;
· поступательные;
2. высшие.
Контакт звеньев в низшей КП осуществляется по поверхности. Контакт звеньев в высшей КП – либо по линии, либо в точке.
§1.2 Определение числа степеней свободы рычажных механизмов.
1.2.1 Плоские механизмы.
В плоском механизме все звенья движутся в одной плоскости, все оси параллельны друг другу и перпендикулярны плоскости механизма.
ФОРМУЛА ЧЕБЫШЕВА : Wпп=3n -2pн -pв,
Где n – число подвижных звеньев механизма, рн – число низших КП, рв – число высших КП.
n=3
pн=4
рв=0
W=3.3-2.2=1