Відповідно до цієї теорії всі стадії психічного розвитку людини зводяться до перетворення і переміщення по різних ерогенних зонах лібідозної чи сексуальної енергії. Психоаналітичні стадії психічного розвитку – це стадії психічного генезу протягом життя дитини, в яких відображено розвиток трьох основних компонентів особистості: «Воно», «Я», «Над-Я» та їх взаємовплив.
Орольна (аутоеротнчна) стадія (0-1 рік)характеризується тим, що основним джерелом задоволення є харчування. Вона включає дві фази: ранню (0-6 міс.) та пізню (6-12 міс.) і характеризується двома послідовними лібідозними діями: ссання та укус. Провідною ерогенною зоною на цій стадії є рот. Якщо в перші місяці свого життя дитина не відділяє своїх відчуттів від об'єкту, то в другій половині першого року життя у дитини починають формуватись перші уявлення про інші об'єкти (і, в першу чергу, про матір), як незалежні від нього. Мати сприймається як об'єкт, який може захистити від зовнішнього світу і дитина проявляє невдоволення та тривожність, коли її довго немає поряд. Біологічний зв'язок з матір'ю породжує потребу в любові, яка живе в людині все життя.
Анальна стадія (1-3 роки) характеризується переміщенням дитячої сексуальності в область ануса у зв'язку з оволодінням функціями виділення, дефекації, утворенням «Я», яке здатне контролювати імпульси «Воно» та «Над-Я» як частини «Я», де закладаються заборони та вимоги дорослих до поведінки дитини. В залежності від ставлення дитини до тілесних, природніх функцій, якими вона оволодіває, у неї розвиваються такі риси, як акуратність, точність або ж впертість, агресивність, замкнутість та ін.
Фаллічна стадія (3-5 років) – це найвищий рівень дитячої сексуальності, на якому діти зосереджені на генітальних органах та відчувають потяг до інших дорослих і, перш за все, до батьків. Це, за висловом З. Фройда, Едіпів комплекс у хлопчиків (потяг до матері) та комплекс Електри у дівчаток (потяг до батька). Звільнення від цього комплексу та утворення «Над-Я» відбувається в кінці цієї стадії, що відіграє значну роль у психічному розвитку дитини. До п'яти років у дитини уже сформовані основні структури особистості, головну серед яких відіграє «Я», яке бореться з потягами «Воно» та заборонами «Над-Я», закладається раціональне мислення, самоспостереження, розсудливість.
У латентній стадії (5-12 років) «Я» вже повністю контролює потреби «Воно», статевий інтерес знижується, енергія лібідо переноситься на засвоєння загальнолюдського досвіду та встановлення дружніх стосунків з ровесниками та дорослими.
На генітальній стадії (12-18 років) дитячі сексуальні прагнення знову повертаються і підліток прагне до нормального сексуального спілкування. Та якщо з якихось причин воно ускладнюється, спостерігається регресія на одну з попередніх стадій, може виникнути, наприклад, Едіпів комплекс у формі гомосексуальності. «Я» бореться з «Воно», використовуючи такі механізми психологічного захисту, як аскетизм та інтелектуалізація, які допомагають загальмувати потяги. Механізм сублімації, за З. Фройдом, забезпечує нормальний розвиток та безконфліктну взаємодію «Воно», «Я», та «Над-Я».
Основна цінність теорії З. Фройда полягає у виявленні значення для розвитку дитини інших людей. Психоаналіз З. Фройда отримав свій розвиток в роботах його доньки А. Фройд, які висвітлюють закономірності розвитку дитини, труднощі в навчанні та вихованні, природу та чинники порушень нормального розвитку. Кожна фаза, на думку З. Фройд, є результатом розв'язання конфлікту між внутрішніми інстинктивними потягами та вимогами оточення. Нормальний розвиток дитини відбувається стрибкоподібно з прогресивними і регресивними процесами, і є процесом поступової соціалізації, переходом від принципу задоволення до принципу реальності.