У країнах Західної Європи найдавніші міста завдячували своїм початком римлянам. Міста виникали скрізь, куди доходила влада Стародавнього Риму, навіть до меж римських провінцій над Рейном Дунаєм, особливо там, де довгий час стояли легіони. Пізніше міста стали виникати біля стін великих замків, монастирів, які давали населенню захист від небезпеки, а також на перехресті торгових шляхів, над великими річками, біля копалень, на узбережжі морів тощо.
Відродження античних міст (Рим, Неаполь, Париж, Генуя, Ліон, Лондон) і утворення нових (Гамбург, Любек, Лейпциг, Магдебург) розпочалося з XI століття. Основними причинами процесу урбанізації було загальне економічне піднесення, успіхи в сільськогосподарському виробництві та вивільненні частини населення для занять ремеслом, зростаючі потреби людей у промислових виробах; розвиток торгівлі, обміну, товарно-грошових відносин. З кінця XI ст. зростанню і процвітанню західноєвропейських міст сприяли хрестові походи. Особливо успішно розвивалися середземноморські міста — центри левантійської торгівлі.
Від інших людських поселень місто відрізнялося тим, що в ньому був торг (ринок). Торги відбувалися в означені дні тижня, а великі торги — кілька разів на рік. У центрі міста на ринковій площі знаходилася ратуша — адміністративний осередок. Від центральної площі на всі сторони розходилися головні дороги. У містах жили ремісники, купці, люди вільних професій (художники, лікарі, аптекарі). Значна частина міського населення була зайнята у сільськогосподарському виробництві.
Спочатку середньовічні міста (крім старих римських центрів) були власністю феодалів. Король, князі та інші вельможі надавали міським жителям деякі права, виконували певні обов'язки. Вони судили, накладали і збирали податки, встановлювали митні збори, дні торгу, шляхи проїзду купецьких караванів. Феодали захищали місто та його жителів від нападів грабежів.
В XI — XII ст. міста Європи досягли значного економічного розвитку, зріс добробут їхніх жителів, майже повністю зникла зовнішня загроза. Відтоді міщанство почало домагатися більших прав, що призвело до загострення протиріч між жителями міст і феодалами. В XI — XIII ст. у країнах Західної Європи прокотилася хвиля комунальних революцій, внаслідок яких міста добилися незалежності та самоврядування. Утворювалися міста-комуни або міста-держави, які мали повну свободу, власні органи управління (виборний муніципалітет, судівництво тощо). Провід у місті мала рада, яку вибирали мешканці міста. Вона складалася найчастіше з 12 або 24 радних і бургомістра або мера. Рада видавала закони для міста, вела адміністрацію, дбала про оборону, розвиток промисловості й торгівлі, підтримувала зносини з іншими містами. Судівництво вела колегія, що складалася з війта і присяжних суддів, також вибраних міщанством. Міста мали свої правні кодекси. Так, наприклад, у Німеччині були відомі «Саксонське дзеркало», «Швабське дзеркало», «Магдебурзьке право» та ін.
Доступ до міст був широко відкритий для нових громадян. Хто проживав у місті один рік і один день, той міг розраховувати на охорону з боку міського уряду. Економічно розвинені міста Італії, Німеччини, Франції та Англії в XI — XIII ст. досягли значного розквіту. Збільшилася чисельність міського населення, розвивалися ремесла і торгівля.
Міста стали осередками промисловості. Найбільш поширені галузі міського ремесла — текстильне виробництво (виготовлення вовняних, лляних і шовкових тканин), виплавка і обробка металів.
Значного розвитку досягло виробництво зброї. Безперервні війни вимагали великої кількості зброї і металевих обладунків (кольчуг, панцирів, щитів, шоломів). Попит на метал зумовив прискорений розвиток металургії. Відбувся перехід від відкритих горнів до закритих печей, які забезпечували високий температурний режим і дозволяли виготовляти залізо із тугоплавких руд. У XV ст. доменні печі мала більшість західноєвропейських країн.
Великих успіхів досягла гірнича справа. Найбільш відомими були альпійські, чеські, надрейнські, французькі, англійські й шведські копальні. Залізна руда мала збут для потреб міського життя і особливо для потреб війська. Соляні копальні були власністю держави і приносили великі прибутки.
Характерною рисою середньовічного ремесла була його цехова організація — об'єднання ремісників однієї чи ряду професій в межах міста у спілки — цехи. Таке об'єднання було обумовлене всією системою середньовічних соціально-економічних відносин, феодально-становою структурою суспільства. Серед основних причин їхнього виникнення слід виділити такі: необхідність згуртування проти об'єднаного розбійницького дворянства, потреба ремісників у спільних ринкових приміщеннях (ремісники були одночасно й купцями), зростання конкуренції з боку сільських ремісників.
Цехова організація була економічно-раціональною в XIII — XV ст. і мала тоді прогресивне значення в розвитку середньовічної промисловості. Вона сприяла виробництву високоякісної продукції, вихованню ремісничої молоді. Згодом цехи стали стримувати розвиток продуктивних сил. Зусилля цехів уві ковічнити дрібне виробництво, поставити всіх в однакові умови гальмувало технічний прогрес. Сувора регламентація виробництва і збуту призвела до застою у розвитку науки, техніки і, як наслідок, до занепаду промисловості.
У XIV — XV ст. у Європі виникла нова, вища форма виробництва — мануфактура. На зміну кустарям-ремісникам прийшли більше організовані великі робітничі майстерні.