Под «собором» подразумевалось всякое собрание. В том числе и совещание бояр («собор боярский»). Слово «земский» могло обозначать «общегосударственный» (то есть дело «всей земли»). В годы царствования Ивана IV Грозного распространилась практика созыва сословных совещаний, называемых «земскими соборами» лишь с XVII века.
В.О. Ключевский определял земские соборы как "особый тип народного представительства, отличный от западных представительных собраний. В свою очередь С.Ф. Платонов считал, что земский собор — это «совет всей земли". ЗС состоял из 2х палат. Верхняя состояла из монарха, боярской думы и совещенного собора (высших представителей духовенства). Она имела постоянный состав. Нижняя включала в себя выборных представителей местного дворянства и купечества. Право созыва земского собора принадлежало царю, а при его отсутствии боярской думе.
Такие собрания созывались для обсуждения важнейших вопросов внутренней и внешней политики Российского государства, также по делам, не терпящим отлагательства, например, разбирались вопросы войны и мира (о продолжении Ливонской войны), налогов и сборов, преимущественно для военных нужд. Судьбам политического устройства страны были посвящены земские соборы 1565 года, когда Иван Грозный уехал в Александрову слободу, особое значение имеет приговор, вынесенный земским собранием 30 июня 1611 года в «безгосударное время».
История земских соборов — это история внутреннего развития общества, эволюции государственного аппарата, формирования общественных отношений, изменения в сословном строе. В XVI веке только начинается процесс формирования данного общественного института, первоначально он не был чётко структурирован, и его компетенция не была строго определена. Практика созыва, порядок формирования, тем более, его состав земских соборов долгое время тоже не были регламентированы.
Что касается состава земских соборов, то даже в период царствования Михаила Романова, когда деятельность земских соборов была наиболее интенсивная, состав варьировался в зависимости экстренности решаемых вопросов и от самого характера вопросов.