Периодизацию земских соборов можно разделить на 6 периодов:
1. История земских соборов начинается во время правления Ивана IV Грозного. Первый собор состоялся в 1549 г.("Собор примирение" - судебник Ивана 4) Соборы, созываемые царской властью — данный период продолжается вплоть до 1565 г.
1566 год - Земский собор о мирном договоре с Польшей. Именно на нем впервые участвовали купцы.
2. Начиная со смерти Ивана Грозного и вплоть до падения Шуйского (1584—1610 гг). Это время, когда складывались предпосылки гражданской войны и иностранной интервенции, начинался кризис самодержавия. Соборы выполняли функцию избрания на царство, зачастую становились орудием враждебных России сил.
1598 - Земский Собор решил вопрос о царствовании Бориса Годунова
3. 1610—1613 гг. Земский собор при ополчениях превращается в верховный орган власти (и законодательной, и исполнительной), решающий вопросы внутренней и внешней политики. Именно в этот период времени земский собор играл наиболее важную и существенную роль в общественной жизни России.
4. 1613—1622 гг. 1613 - Избрания Михаила Романова на царствие. Именно на этом соборе впервые участвовали стрельцы, казаки и крестьяне. Собор действует почти непрерывно(при малолетнем Романове), но уже в качестве совещательного органа при царской власти. Решает текущие административные и финансовые вопросы. Царская власть стремится опереться на земские соборы при проведении финансовых мероприятий: сбор пятинных денег, восстановление подорванного хозяйства, ликвидация последствий интервенции и предотвращении новой агрессии со стороны Польши. С 1622 года деятельность соборов прекращается до 1632 года.
5. 1632—1653 гг. Соборы собираются сравнительно редко, но для решения важных вопросов как внутренней политики: составление Уложения, восстание в Пскове, так и внешней: русско-польские, и русско-крымские отношения, присоединение Украины, вопрос об Азове. В этот период активизируются выступления сословных групп, предъявляющих требования правительству, не столько посредством земских соборов, сколько через подаваемые челобитные.
1648 - Решение Земским Собором вопроса о Соборном Уложении
6. 1653—1684. Значение земских соборов снижается (небольшой взлёт наблюдался в 80-х годах). Последний собор в полном составе собирался в 1653 г. по вопросу о принятии Украины в состав Российского государства.
Первым считается земский собор 1549 г., который продолжался два дня, и был созван для решения вопросов о новом царском Судебнике и о реформах «Избранной рады». В процессе собора выступал царь, бояре, позже состоялось заседание Боярской думы, принявшей положение о неподсудности (кроме как по крупным уголовным делам) боярских детей наместникам. По мнению И.Д. Беляева в первом Земском Соборе участвовали выборные от всех сословий. Царь испросил у бывших на соборе святителей благословение исправить Судебник «по старине»; затем объявил представителям общин, что по всему государству, по всем городам, пригородам, волостям и погостам и даже в частных владениях бояр и других землевладельцев должны быть избраны самими жителями старосты и целовальники, сотские и дворские; для всех областей будут написаны уставные грамоты, при помощи которых области могли бы управляться сами собой без государевых наместников и волостелей.
Также существует мнение, что это был так называемый «собор примирения» (возможно, царя с боярами или примирение между представителями различных сословия между собой).
Б.А. Романов пишет, что земский собор состоял как бы из двух «палат»: первую составляли бояре, окольничие, дворецкие, казначеи, вторую — воеводы, княжата, дети боярские, большие дворяне. Ничего не говорится о том, из кого состояла вторая «палата»: из тех, кто оказался в то время в Москве, или из тех, кто был вызван в Москву специально. Данные об участии посадского населения в земских соборах очень сомнительны, хотя решения, принимаемые там, были зачастую очень выгодны верхушке посада. Зачастую обсуждение происходило по отдельности у бояр и окольничих, духовенства, служилых людей, то есть каждая группа по отдельности высказывала своё мнение по данному вопросу.
Самый ранний собор, о деятельности которого свидетельствует дошедшая до нас Приговорная грамота (с подписями и перечнем участников думного собора) и известия в летописи состоялся в 1566 г., где главным был вопрос о продолжении или прекращении кровопролитной Ливонской войны.
Важное место в составе земских соборов занимало духовенство, в частности земские соборы февраля — марта 1549 г. и весны 1551 г. были одновременно и церковными соборами в полном составе, а в остальных московских соборах участвовали только митрополит и высшее духовенство. Участие в соборах духовенства было призвано подчеркнуть легитимность решений принятых монархом.