Податки відомі уже давно, ще на початку людської цивілізації. Їх поява зв’язується з самими першими суспільними потребами.
Стародавні держави жили за рахунок війн з сусідами, їх правителі розпочинали війну, як тільки в скарбниці закінчувались кошти. Спочатку найбільш могутні держави від одноразових контрибуцій переходили до постійного збору данини. Але з розвитком цивілізації держави навчились захищати себе від ворожих сусідів. Вони почали створювати постійні армії, для утримування яких потрібні були стабільні надходження коштів. Спочатку правителі просто грабували своїх підданих, але вже скоро їм прийшлося просити згоди у суспільства як на збір податків, так і на ведення війн. Таким чином, однією з передумов для виникнення податків стали військові витрати. Перехід від натурального господарства до грошового, зародження та формування держави також є передумовами виникнення податків.
Розглянувши історію країн Стародавнього Світу (Єгипту, Вавилону, Індії, Китаю, Греції, Риму) можна прослідкувати розвиток податкової системи.
Першими джерелами податків були оподатковувані базові цінності: земля, худоба, раби. І самі податки були «прямими», справлялися безпосередньо з громадян, що одержують прибуток від майна.
Приклад для організованої податкової системи була і податкова система Римської імперії. Такі поняття, як «ценз», «акциз», «фіскал», «відкупник» сформувалися ще в її часи. Доки Рим залишався містом-державою, його податкова система була не дуже складною. У мирний час податки не справлялися зовсім, а витрати покривалися шляхом надавання в оренду громадських земель. Державний же апарат фактично утримував себе сам. Більше того, обрані магістрати не тільки виконували державні обов'язки безоплатно, а ще й вносили на громадські потреби власні кошти, вважаючи це почесною справою. А от у воєнний час (який практично тривав постійно) громадяни Риму обкладалися податками відповідно до їх статку, для чого раз у п'ять років подавали обраним чиновникам-цензорам звіти про свій майновий і родинний стан (ці документи цілком можна розглядати як найпростіші зразки сучасних податкових декларацій).
З перетворенням Римської держави на імперію ускладнювалася й податкова система. На завойованих землях запроваджувалися комунальні (місцеві) податки й повинності, причому що запекліший опір чинили римським легіонерам жителі скорених земель, то більшим податком їх обкладали. Римські громадяни, які жили поза Римом, сплачували як державні, так і місцеві податки.
У Візантійській імперії справляли вже 21 різновид тільки прямих податків, а також усілякі непрямі й зовсім дивні. І цей податковий тягар призвів, як відомо, не до процвітання, а до ослаблення держави.
Отже, основні принципи оподаткування (зі своїми мінусами й плюсами) сформувалися ще за стародавніх часів.
З розвитком поділу праці і розвитком міст податкова система істотно «збагатилася» порівняно зі зразково-показовою податковою системою Римської імперії. Держави наближалися до рубежу середньовіччя. На цьому етапі виникли податки на виробництво (або промислові податки), на всі види діяльності, крім сільськогосподарської (земельний податок справлявся окремо). У торгівлі поширилися митні збори й непрямі податки. Причому до податкової бази потрапив абсурдно широкий спектр об'єктів, аж до безглуздих: від штрафу за перевищення будинком установлених розмірів (знаменитий «податок на повітря») – до так званого «подимного податку».
Саме на прикладі стародавніх країн ми бачимо різноманітність податків, відмінності податкових систем, їх динаміку в ті часи, а також становлення їх як самостійного інституту в усіх державах світу.
Аналіз історичних даних дає змогу стверджувати, що розвиток та зміна державного устрою завжди супроводжується зміною податкової системи.
На прикладі давнини бачимо, що податки є тим рушійним елементом не тільки у вдосконаленні форм держави та права, а й взагалі суспільства з його різноманітними потребами та інтересами.