Эти материалистические и атеистические положения определяют общий характер теории познания Гоббса. Познание осуществляется посредством «идей». (Термин «идея» в английской философской литературе обозначает не только «идею» в смысле конкретного представления, основывающегося на чувственном ощущении). Источником идей, по Гоббсу, могут быть только чувственные восприятия внешнего мира. Гоббс отвергает точку зрения Декарта, согласно которой исходным пунктом достоверного знания является положение: «Я мыслю, следовательно, я существую». Он также выступает против учения Декарта о врожденных идеях. Опыт показывает, что люди, погруженные в глубокий сон без сновидений, не мыслят. Это значит, что у них в это время нет никаких идей. Отсюда Гоббс выводит, что никакая идея не может быть прирожденной: то, что врождено, должно быть всегда налицо. В соответствии с этим Гоббс полагает, что внешние чувства — источник не только идей, но и всего нашего познания. Действием на нас окружающих предметов создаются в нас первоначальные идеи. Так, колебания эфира порождают идеи света и цвета, а колебания воздуха — идеи звука. Содержание этих идей не зависит от сознания человека. В дальнейшем первоначальные идеи перерабатываются умом. Тремя способами такой активной деятельности ума Гоббс считает сравнение, сочетание и разделение идей.
На основе этого анализа идей и способа их переработки умом Гоббс строит свое учение о знании. Все операции познания исчерпываются, согласно его учению, операциями чувства и воображения. Однако результатом этих операций может быть только опыт, т. е. знание единичных настоящих или единичных прошедших фактов. Что касается знания связей между фактами, то оно по своему характеру лишь вероятно. Однако из того, что опыт дает лишь вероятное знание относительно связи вещей, вовсе не следует, по Гоббсу, будто достоверное знание об общем и отвлеченном невозможно. Оно возможно благодаря наличию языка. В то время как идеи могут быть только частными, слова могут быть также и общими. Общее имя — имя, которое может обозначать одну данную вещь какого-нибудь класса и всякую другую вещь того же класса. Именно таким образом частные знания получают общий характер. Это номиналистическая точка зрения, так как она не допускает объективного существования общего.
Гоббс считает, что эмпирически наблюдаемая связь между предметом и определенным, присущим ему свойством (соответственно: связь между субъектом и предикатом в предложении) не есть связь необходимая. В математике же и в философии благодаря доказательствам достигается познание необходимых связей. Этим положением Гоббс указывает на существенное отличие теоретического мышления от эмпирического наблюдения.