Празднование Вознесения восходит к самой глубокой древности. Так, уже Апостольские Постановления предписывают совершать его в сороковой день по Пасхе (книга 5, глава 18). Особенно важны в этом отношении свидетельства святителя Иоанна Златоуста и блаженного Августина. Первый называет этот праздник важнейшим и великим и относит его к разряду праздников, которые, подобно Пасхе и Пятидесятнице, несомненно, установлены Апостолами. Последний, упоминая о повсеместном чествовании праздника по преданию, прямо усвояет ему апостольское установление.
Каноны праздника написаны святым Иоанном Дамаскиным и святым Иосифом Песнопевцем. Кондак и икос принадлежат святому Роману Сладкопевцу.