Так как текст Торы и её истинный смысл достаточно труден для понимания (в том числе даже для изучающих её людей), веками мудрецы пытались комментировать отдельные её положения. Некоторые комментаторы, например Раши, создали комментарии почти к каждому предложению Письменной Торы. По данным традиции, Моисей получил на горе Синай вместе с Письменной и устную Тору, которая раскрывает глубинный, скрытый смысл, дополняет Письменную и объясняет то, что там «недосказано». Хотя в Письменной Торе нет прямого подтверждения об устной Торе, в книге Шмот (Исход) сказано: «И написал Моисей все слова Господни…».
Из поколения в поколение Устная Тора передавалась лишь в виде устного предания, пока не была записана во II веке в виде Мишны, а позднее — в Гемаре, которые вместе составляют Талмуд.
В современных изданиях Талмуда включают комментарии многих выдающихся мудрецов Торы из разных поколений: от гаонов (геоним) (раннее средневековье) до XVII века.
Другая часть комментариев вошла в Мидраш. Существуют мидраши на книги Бытие (Брешит Рабба), Левит (Вайикра Рабба) (ранние мидраши), на книгу Исход (Шмот Рабба).
Есть также Тосефта (пояснения и дополнения к Мишне).