Шестой Вселенский Собор был созван в 680 году, в Константинополе, при императоре Константине Погонате, и состоял из 170 епископов. Собор созван был против лжеучения еретиков - монофелитов, которые, хотя признавали в Иисусе Христе два естества, Божеское и человеческое, но одну Божественную волю. После 5-го Вселенского Собора волнения, производимые монофелитами продолжались и грозили Греческой Империи большою опасностью. Император Ираклий, желая примирения, решил склонить православных к уступке монофелитам и силою своей власти повелевал признавать в Иисусе Христе одну волю при двух естествах. Защитниками и изъяснителями истинного учения Церкви явились Софроний Иерусалимский и константинопольский монах Максим Исповедник. Шестой Вселенский Собор осудил и отверг ересь монофелитов, и определил признавать в Иисусе Христе два естества -Божеское и человеческое, - и по этим двум естествам - две воли, но так, что человеческая воля во Христе не противна, а покорна Его воле Божественной.
Монофелитство (от μόνον и θέλημα - единоволие) – ересь, которая была сформулирована папой Гонорием в VII в. в ответном послании к Константинопольскому патриарху и заменила собой моноэнергизм. «Признавая Воплотившегося Бога-Слово, "действующего многообразно" и по-Божески, и по-человечески, Гонорий, однако, признает единое хотение, то есть волю». Монофелиты исходили из представления о том, что 2 воли во Христе должны быть противоположно направлены; что человечекая воля – седалище греха, которому не подвержен Спаситель. Из их учения следовало, «что воля есть атрибут не природы, а Лица, тогда как, согласно учению о Пресвятой Троице, воля в Боге является атрибутом не Божественных Лиц, но общей Им природы». Признание личной единой воли Христа рассекает Троицу на трех богов, делает человеческую природу пассивной, превращая ее в абстракцию. Наличие 2-х воль с очевидностью указывается в евангельском тексте (Лк.22, 42). Ответом на монофелитство явилось учение о 2-х волях человека прп. Максима Исповедника: «природной (θελημα φυσικον) и гномической, то есть избирательной, или воле суждения (θελημα γνωμικον)», означающей «личностный или ипостасный выбор». Не искаженная грехом, природная воля, имевшаяся у Спасителя, всегда направлена к добру, а воли колеблющейся, гномической у Христа, не имеющего человеческой ипостаси, нет.