Исходные данные: Режим управления Диапазон, отн. ед. Тип двигателя Тип и величина нагрузки, отн. ед. , Гц программный 0,1 … 0,8 Д816-150-470 вязкое тр.2-ого рода; к=10 Выполнения работы: Основные технические характеристики двигателя Д816-150-470: примечание: двигатель в данном номинальном режиме используется вместе со стабилизирующей обмоткой.Расчёт необходимых для синтеза и экспериментирования данных: а) Электромеханическая часть: Учитывая диапазон регулирования: б) Двухмассовая часть: Учитывая, что для вязкого трения 2-ого рода зависимость от нелинейная, линеаризуем её в рабочем диапазоне скоростей: ; Синтез модального регулятора: Система дифференциальных уравнений объекта регулирования: Выберем вектор переменных состояний: , отсюда имеем: Сделаем подстановку: Решая данную систему дифференциальных: откуда характеристический полином системы: Нормируем характеристический полином, выбирая где Для отработки программного задания настроим данную систему на модульный оптимум.
Зададимся: . Решая данную систему с помощью комплекса MATCAD 2001 находим коэффициенты обратных связей по переменным состояния: Определим : Определим зависимость частоты вращения двигателя от напряжения задания: Определим зависимость идеальной скорости холостого хода от задания: Для границ диапазона регулирования имеем: Выполним моделирование электропривода постоянного тока с управляемым преобразователем в цепи якоря и упругой механической частью. Модель объекта управления с модальным регулятором в среде MATLAB 6.1.: Результаты моделирования: Пуск до Пуск до Результаты моделирования: Пуск до.