Тело может оставаться в состоянии покоя в том случае, когда нет причин, приводящий к возникновения поступательного движения или вращения. Для этого необходимо выполнение двух условий:
, (5.10)
. (5.11)
Практически оказывается достаточным, чтобы условие (5.11) выполнялось для трез любых неподвижных осей, не лежащих в одной плоскости. Тогда оно будет выполняться для любой оси.
Соотношения (5.10) и (5.11) являются условиями равновесия твердого тела.