Из (5.5):
.
Используем (7.1) и (7.2):
.
Используем (6.3):
,
Откуда
.
Получим основное уравнение динамики вращательного движения, сравнить с (4.6):
.
7.4. Момент импульса абсолютно твердого тела
Из (7.3):
, или .
Введем момент импульса абсолютно твердого тела:
.
В векторном виде для однородного симметричного тела:
.
Закон изменения момента импульса со временем:
, сравнить с (4.6)