Тело вращается вокруг неподвижной точки

,

где J_ω – момент инерции тела относительно мгновенной оси скоростей, кг·м².

Примечание: 1. Момент инерции цилиндра: 2. Момент инерции ступенчатого шкива: 3. Момент инерции блока, масса которого равномерно распределена по ободу: