Вращение называется равномерным, если . Алгебраическая угловая скорость отличается от модуля угловой скорости только знаком. Поэтому она тоже постоянна и при интегрировании ее можно вынести за знак интеграла. Имеем
, , , ,
если принять при .
Вращение будет равнопеременным, если . Алгебраическое угловое ускорение при этом тоже постоянно. Его при интегрировании можно вынести за знак интеграла. Имеем
, , , ,
если при .
Так как
, ,
то , ,
если при .
В общем случае, если не постоянно,
, .