Векторы угловой скорости и углового ускорения

Введем понятия векторов угловой скорости и углового ускорения тела. Если – единичный вектор оси вращения, направленный в ее положительную сторону, то векторы угловой скорости и углового ускорения определяют выражениями:

, . (73)

Так как – постоянный по модулю и направлению вектор, то из (63) следует, что

. (74)

При и направления векторов и совпадают. Они оба направлены в положительную сторону оси вращения Оz (рис. 31, а). Если и , то они направлены в противоположные стороны (рис. 32, б). Вектор углового ускорения совпадает по направлению с вектором угловой скорости при ускоренном вращении и противоположен ему при замедленном. Векторы и можно изображать в любых точках оси вращения.